Diese Arbeit präsentiert ein neuartiges und robustes System zur bildgestützten Steuerung von industriellen Manipulatoren. Der primäre Beitrag dieser Arbeit ist ein Visual Servoing (VS) basierend auf einem neuen 6D-Lagevektor. Jede Komponente des Lagevektors ist orthogonal, unabhängig und weist gute Entkoppelungs- und Linearisierungseigenschaften auf. Dies führt zu einer bild-jakobischen Matrix mit vollem Rang, einige klassische Probleme umgeht. Durch die Integration des VS Systems mit einer priorisierenden Robotersteuerung, unter Berücksichtigung von Umgebungs- und Roboterrandbedingungen, wird gezeigt, dass die Ergebnisse dieser Arbeit leicht übertragen werden können.
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Diese Arbeit präsentiert ein neuartiges und robustes System zur bildgestützten Steuerung von industriellen Manipulatoren. Der primäre Beitrag dieser Arbeit ist ein Visual Servoing (VS) basierend auf einem neuen 6D-Lagevektor. Jede Komponente des Lagevektors ist orthogonal, unabhängig und weist gute Entkoppelungs- und Linearisierungseigenschaften auf. Dies führt zu einer bild-jakobischen Matrix mit vollem Rang, einige klassische Probleme umgeht. Durch die Integration des VS Systems mit einer prio...
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