Demonstrationsmodell für parallelkinematische ebene Manipulatoren mit Lego-Mindstorms

Beitelschmidt, Michael

doi:10.14459/2015md1276148

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Kolloquium Getriebetechnik 11.

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Document type:: Konferenzbeitrag
Contribution type:: Textbeitrag / Aufsatz
Author(s):: Beitelschmidt, Michael
Title:: Demonstrationsmodell für parallelkinematische ebene Manipulatoren mit Lego-Mindstorms
Pages contribution:: 217 - 233
Abstract:: Parallelkinematische Manipulatoren vereinigen Fragestellungen der Robotik mit denen der klassischen Getriebelehre. Ein auch technisch einfach zu realisierender parallelkinematischer Manipulator ist das ebene Fünfgelenk. Dieser kann aus Lego-Elementen gebaut werden. Zum Antrieb sowie der intelligenten Steuerung wird das Lego-Mindstorms System verwendet. Bringt man im Tool-Center-Point einen Stift an, kann der Manipulator als Plotter benutzt werden. Eine in der Sprache NXT-G speziell programmierte Software auf dem Mindstorms-NXT ist in der Lage, Steuerbefehle, die in einer Textdatei codiert sind, auszuführen, und damit den Manipulator zu bewegen. Damit kann der Manipulator in der Lehre als Demonstrationsgerät eingesetzt werden. Studierende können anhand von Zeichenaufgaben die inverse Kinematik eines parallelkinematischen Manipulators erlernen. «
Parallelkinematische Manipulatoren vereinigen Fragestellungen der Robotik mit denen der klassischen Getriebelehre. Ein auch technisch einfach zu realisierender parallelkinematischer Manipulator ist das ebene Fünfgelenk. Dieser kann aus Lego-Elementen gebaut werden. Zum Antrieb sowie der intelligenten Steuerung wird das Lego-Mindstorms System verwendet. Bringt man im Tool-Center-Point einen Stift an, kann der Manipulator als Plotter benutzt werden. Eine in der Sprache NXT-G speziell p... »
Absract (alternative):: Parallel kinematic manipulators unite issues of robotics with the classical theory of mechanisms. A parallel kinematic manipulator also technically easy to realize is the five joint mechanism. This can be built out of LEGO elements. The LEGO MINDSTORMS system can be used for the drive and intelligent control. Placing a pen in the tool center point, the manipulator can be used as a plotter. A specially programmed software in the language of NXT-G on the MINDSTORMS NXT is able to perform commands, which are coded in a text file, and therewith move the manipulator. Thus, the manipulator can be used in teaching as a demonstration device. Students can learn the inverse kinematics of parallel kinematic manipulator on drawing tasks. «
Parallel kinematic manipulators unite issues of robotics with the classical theory of mechanisms. A parallel kinematic manipulator also technically easy to realize is the five joint mechanism. This can be built out of LEGO elements. The LEGO MINDSTORMS system can be used for the drive and intelligent control. Placing a pen in the tool center point, the manipulator can be used as a plotter. A specially programmed software in the language of NXT-G on the MINDSTORMS NXT is able to perform... »
Editor:: Lüth, Tim C.; Irlinger, Franz; Abdul-Sater, Kassim
Book / Congress title:: 11. Kolloquium Getriebetechnik
Organization:: Lehrstuhl für Mikrotechnik und Medizingerätetechnik, TUM
Date of congress:: 28.-30. September 2015
Year:: 2015
Pages:: 17
Language:: de
Fulltext / DOI:: doi:10.14459/2015md1276148
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mediaTUM Gesamtbestand Hochschulbibliographie 2015 Fakultäten Maschinenwesen Lehrstuhl für Mikrotechnik und Medizingerätechnik (Prof. Lüth)

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