This thesis proposes a holistic motion planning approach for autonomous vehicles based on reachability analysis and continuous optimization that can be used for individual and cooperative motion planning. Our approach is particularly suited for planning evasive trajectories, which we demonstrate by integrating it into a safety layer for motion planning that prevents autonomous vehicles from causing self-inflicted accidents. Our results indicate that various driving maneuvers can be efficiently found in arbitrary, complex traffic situations.     «

This thesis proposes a holistic motion planning approach for autonomous vehicles based on reachability analysis and continuous optimization that can be used for individual and cooperative motion planning. Our approach is particularly suited for planning evasive trajectories, which we demonstrate by integrating it into a safety layer for motion planning that prevents autonomous vehicles from causing self-inflicted accidents. Our results indicate that various driving maneuvers can be efficiently f...     »

Diese Arbeit stellt einen ganzheitlichen Ansatz für die individuelle und kooperative Bewegungsplanung autonomer Fahrzeuge basierend auf Erreichbarkeitsanalyse und kontinuierlicher Optimierung vor. Anhand der Integration des Ansatzes in eine Sicherheitsebene für Bewegungsplaner, die selbstverschuldete Unfälle von autonomen Fahrzeugen verhindert, demonstrieren wir dessen Eignung zur Planung von Ausweichtrajektorien. Die Ergebnisse der Arbeit zeigen, dass zahlreiche Fahrmanöver in beliebigen, komplexen Verkehrssituationen effizient gefunden werden können.     «

Diese Arbeit stellt einen ganzheitlichen Ansatz für die individuelle und kooperative Bewegungsplanung autonomer Fahrzeuge basierend auf Erreichbarkeitsanalyse und kontinuierlicher Optimierung vor. Anhand der Integration des Ansatzes in eine Sicherheitsebene für Bewegungsplaner, die selbstverschuldete Unfälle von autonomen Fahrzeugen verhindert, demonstrieren wir dessen Eignung zur Planung von Ausweichtrajektorien. Die Ergebnisse der Arbeit zeigen, dass zahlreiche Fahrmanöver in beliebigen, kompl...     »