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Original title:
Shared control for human–robot team interaction
Translated title:
Gemeinsame Regelung für die Interaktion in Mensch-Roboter-Teams
Author:
Musić, Selma
Year:
2021
Document type:
Dissertation
Faculty/School:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
Advisor:
Hirche, Sandra (Prof. Dr.)
Referee:
Hirche, Sandra (Prof. Dr.); Khatib, Oussama (Prof. Dr.)
Language:
en
Subject group:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
Keywords:
human–robot interaction, shared control, haptics
TUM classification:
MSR 550
Abstract:
The contribution of this thesis is a shared-control framework that enables human-robot teams independent of the interaction interface, robot and task. Application domains are surgery, rehabilitation and collaborative manufacturing. The interaction is established in two ways: complementary - human and robot have different control objectives and overlapping - human and robot have the same control objectives. The approach consists of a passive decoupling control for the simultaneous achievement of...     »
Translated abstract:
Diese Arbeit stellt ein Rahmenwerk zur gemeinsamen Steuerung vor, das Mensch-Roboter-Teams unabhängig von Interaktionsschnittstellen, Roboter und Aufgabe ermöglicht. Anwendungsbereiche sind Chirurgie, Rehabilitation und kollaborative Fertigung. Die Interaktion wird auf zwei Arten etabliert: komplementär - Mensch und Roboter haben unterschiedliche Steuerungsziele; und überschneidend - Mensch und Roboter haben die gleichen Steuerungsziele. Der Ansatz sieht eine passive Entkopplungssteuerung vor,...     »
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1593909
Date of submission:
01.03.2021
Oral examination:
23.07.2021
File size:
25344855 bytes
Pages:
165
Urn (citeable URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20210723-1593909-1-6
Last change:
29.10.2021
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