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- Original title:
- Control of a Two-Wheeled Balancing Robot
- Translated title:
- Regelung eines zweirädrigen balancierenden Roboters
- Author:
- Albert, Klaus
- Year:
- 2023
- Document type:
- Dissertation
- Faculty/School:
- TUM School of Engineering and Design
- Institution:
- Lehrstuhl für Regelungstechnik (Prof. Lohmann)
- Advisor:
- Lohmann, Boris (Prof. Dr. habil.)
- Referee:
- Lohmann, Boris (Prof. Dr. habil.); Trächtler, Ansgar (Prof. Dr. habil.)
- Language:
- en
- Subject group:
- MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
- TUM classification:
- MSR 600
- Abstract:
- Two-wheeled inverted pendulums (TWIPs) offer new possibilities for personal transport and filming, but also for indoor logistics. Especially for the last two tasks, where autonomous driving might be desired, stable and precise setpoint and tracking control for TWIPs is essential. This thesis presents the design of a benchmark robot, novel modelling approaches and control as well as state and parameter estimation algorithms suitable for TWIPs.
- Translated abstract:
- Zweirädrige inverse Pendel (engl. Two-wheeled inverted pendulums, TWIPs) bieten neue Möglichkeiten im Personentransport, beim Filmen oder in der Intralogistik. Besonders in den letzten beiden Anwendungsfällen, bei denen oft autonomes Fahren angestrebt wird, ist eine stabile und genaue Sollwert- und Trajektorienfolgeregelung unabdingbar. In dieser Arbeit wird die Entwicklung eines Benchmark-Roboters sowie neue Modellierungsansätze und Algorithmen zur Regelung, Zustands- und Parameterschätzung pa... »
- WWW:
- https://mediatum.ub.tum.de/?id=1714559
- Date of submission:
- 13.01.2023
- Oral examination:
- 03.07.2023
- File size:
- 9024777 bytes
- Pages:
- 199
- Urn (citeable URL):
- https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20230703-1714559-1-8
- Last change:
- 12.07.2023
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