The contribution of this thesis is a shared-control framework that enables human-robot teams independent of the interaction interface, robot and task. Application domains are surgery, rehabilitation and collaborative manufacturing. The interaction is established in two ways: complementary - human and robot have different control objectives and overlapping - human and robot have the same control objectives. The approach consists of a passive decoupling control for the simultaneous achievement of complementary objectives, and a game-theoretical control for the achievement of overlapping objectives. The framework is evaluated in simulation, experiments and user studies.      «

The contribution of this thesis is a shared-control framework that enables human-robot teams independent of the interaction interface, robot and task. Application domains are surgery, rehabilitation and collaborative manufacturing. The interaction is established in two ways: complementary - human and robot have different control objectives and overlapping - human and robot have the same control objectives. The approach consists of a passive decoupling control for the simultaneous achievement of...     »

Diese Arbeit stellt ein Rahmenwerk zur gemeinsamen Steuerung vor, das Mensch-Roboter-Teams unabhängig von Interaktionsschnittstellen, Roboter und Aufgabe ermöglicht. Anwendungsbereiche sind Chirurgie, Rehabilitation und kollaborative Fertigung. Die Interaktion wird auf zwei Arten etabliert: komplementär - Mensch und Roboter haben unterschiedliche Steuerungsziele; und überschneidend - Mensch und Roboter haben die gleichen Steuerungsziele. Der Ansatz sieht eine passive Entkopplungssteuerung vor, um komplementäre Ziele zu erreichen, und eine spieltheoretische Steuerung für das Erreichen sich überschneidender Ziele. Das Rahmenwerk wird in Simulationen, Tests und Nutzerstudien evaluiert.     «

Diese Arbeit stellt ein Rahmenwerk zur gemeinsamen Steuerung vor, das Mensch-Roboter-Teams unabhängig von Interaktionsschnittstellen, Roboter und Aufgabe ermöglicht. Anwendungsbereiche sind Chirurgie, Rehabilitation und kollaborative Fertigung. Die Interaktion wird auf zwei Arten etabliert: komplementär - Mensch und Roboter haben unterschiedliche Steuerungsziele; und überschneidend - Mensch und Roboter haben die gleichen Steuerungsziele. Der Ansatz sieht eine passive Entkopplungssteuerung vor,...     »