Multi-sensory tactile feedback control for robot physical interaction and biped locomotion

Guadarrama Olvera, Julio Rogelio

User: Guest

Elektrotechnik

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Original title:: Multi-sensory tactile feedback control for robot physical interaction and biped locomotion
Translated title:: Multisensorische taktile Feedback-Steuerung für physische Roboterinteraktion und zweibeinige Fortbewegung
Author:: Guadarrama Olvera, Julio Rogelio
Year:: 2021
Document type:: Dissertation
Faculty/School:: Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
Advisor:: Cheng, Gordon (Prof., Ph.D.)
Referee:: Cheng, Gordon (Prof., Ph.D.); Asfour, Tamim (Prof. Dr.); Kajita, Shuuji (Prof., Ph.D.)
Language:: en
Subject group:: ELT Elektrotechnik
Keywords:: robot physical interaction, tactile feedback control, biped locomotion
Translated keywords:: Roboter physische Interaktion, Taktile Feedback-Steuerung, Zweibeinige Fortbewegung
TUM classification:: DAT 700
Abstract:: This thesis presents methods and algorithms to enable different modalities of physical interaction for robots. Multi-modal tactile information was used to formulate operational tasks that can be combined with strict or soft priority. These principles are also extended to use plantar tactile feedback to improve biped balance and locomotion control for uneven terrains. The experiments were done on three robotic platforms, including two full-size humanoid robots.
Translated abstract:: Diese Arbeit stellt Methoden für verschiedene Modalitäten der physischen Interaktion für Roboter vor. Mit multimodaler taktiler Information wurden operative Aufgaben formuliert, die strenge oder weiche Priorität kombinierten. Die Prinzipien werden erweitert, um plantares taktiles Feedback zu nutzen, um das Gleichgewicht und die Steuerung der Fortbewegung von Zweibeinern in unebenem Gelände zu verbessern. Die Experimente erfolgten in drei Robotern, darunter zwei menschengroße humanoide Roboter.
WWW:: https://mediatum.ub.tum.de/?id=1613335
Date of submission:: 14.06.2021
Oral examination:: 08.09.2021
File size:: 34713671 bytes
Pages:: 153
Urn (citeable URL):: https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20210908-1613335-1-2
Last change:: 08.09.2022
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