Robotic systems sharing the workspace with humans must fulfill physical and psychological safety conditions. Therefore, this thesis introduces a flexible control framework for nonlinear systems designed to meet the major challenges in human-robot interaction such as satisfying constraints under real-time conditions or adjusting the interaction behavior to the human’s expectation. While formally guaranteeing adherence to known constraints, the approach achieves robust or probabilistic satisfaction of uncertain constraints and is also applicable to multiple interacting robots.      «

Robotic systems sharing the workspace with humans must fulfill physical and psychological safety conditions. Therefore, this thesis introduces a flexible control framework for nonlinear systems designed to meet the major challenges in human-robot interaction such as satisfying constraints under real-time conditions or adjusting the interaction behavior to the human’s expectation. While formally guaranteeing adherence to known constraints, the approach achieves robust or probabilistic satisfactio...     »

Robotersysteme, die sich den Arbeitsraum mit Menschen teilen, müssen physische und psychologische Sicherheitsanforderungen erfüllen. Daher stellt diese Doktorarbeit ein flexibles Regelkonzept für nichtlineare Systeme vor, das die größten Herausforderungen der Mensch-Roboter-Interaktion, wie das Einhalten von Beschränkungen unter Echtzeitbedingungen und das Anpassen des Verhaltens an die Erwartungen des Menschen, adressiert. Während bekannte Beschränkungen garantiert erfüllt werden, erreicht der Ansatz auch robuste oder probabilistische Einhaltung von unsicheren Grenzen und ist außerdem für mehrere interagierende Roboter anwendbar.     «

Robotersysteme, die sich den Arbeitsraum mit Menschen teilen, müssen physische und psychologische Sicherheitsanforderungen erfüllen. Daher stellt diese Doktorarbeit ein flexibles Regelkonzept für nichtlineare Systeme vor, das die größten Herausforderungen der Mensch-Roboter-Interaktion, wie das Einhalten von Beschränkungen unter Echtzeitbedingungen und das Anpassen des Verhaltens an die Erwartungen des Menschen, adressiert. Während bekannte Beschränkungen garantiert erfüllt werden, erreicht der...     »