In dieser Dissertation werden Sollwertgenerierungsmethoden für indirekt Kraftgeregelte Roboter untersucht. Im Rahmen dieser Arbeit wurde ein Task-Spezifizierung-Framework entwickelt und experimentell evaluiert, welches Anwendungsprogrammierern eine intuitive Schnittstelle für die Implementierung von Robotertasks, bestehend aus Kraft- und Positionierungskomponenten auf Gelenk- und auf Kartesischer Ebene, zur Verfügung stellt. Außerdem wird eine Strategie für die Manipulation von unbekannten, kinematisch restringierten Mechanismen vorgestellt.
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In dieser Dissertation werden Sollwertgenerierungsmethoden für indirekt Kraftgeregelte Roboter untersucht. Im Rahmen dieser Arbeit wurde ein Task-Spezifizierung-Framework entwickelt und experimentell evaluiert, welches Anwendungsprogrammierern eine intuitive Schnittstelle für die Implementierung von Robotertasks, bestehend aus Kraft- und Positionierungskomponenten auf Gelenk- und auf Kartesischer Ebene, zur Verfügung stellt. Außerdem wird eine Strategie für die Manipulation von unbekannten, kine...
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