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Original title:
Set Point Generation and Task Specification for Indirect Force Controlled Robots
Translated title:
Sollwertgenerierung und Task-Spezifizierung für Indirekt Kraftgeregelte Roboter
Author:
Lutscher, Ewald
Year:
2017
Document type:
Dissertation
Faculty/School:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
Advisor:
Cheng, Gordon (Prof., Ph.D.)
Referee:
Cheng, Gordon (Prof., Ph.D.); Albu-Schäffer, Alin (Prof. Dr.)
Language:
en
Subject group:
ELT Elektrotechnik
TUM classification:
DAT 700d
Abstract:
In this dissertation, set-point-generation methods for indirect force controlled robots are investigated. During the work for this thesis, a task specification framework was developed and experimentally evaluated, which provides application programmers with an intuitive interface for the implementation of robotic tasks, involving positioning and force components on joint and Cartesian level. In addition a strategy for unknown kinematically constrained manipulation using indirect force control is...     »
Translated abstract:
In dieser Dissertation werden Sollwertgenerierungsmethoden für indirekt Kraftgeregelte Roboter untersucht. Im Rahmen dieser Arbeit wurde ein Task-Spezifizierung-Framework entwickelt und experimentell evaluiert, welches Anwendungsprogrammierern eine intuitive Schnittstelle für die Implementierung von Robotertasks, bestehend aus Kraft- und Positionierungskomponenten auf Gelenk- und auf Kartesischer Ebene, zur Verfügung stellt. Außerdem wird eine Strategie für die Manipulation von unbekannten, kine...     »
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1304658
Date of submission:
20.06.2016
Oral examination:
04.04.2017
File size:
3785314 bytes
Pages:
171
Urn (citeable URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20170404-1304658-1-2
Last change:
14.07.2017
 BibTeX