In this dissertation, set-point-generation methods for indirect force controlled robots are investigated. During the work for this thesis, a task specification framework was developed and experimentally evaluated, which provides application programmers with an intuitive interface for the implementation of robotic tasks, involving positioning and force components on joint and Cartesian level. In addition a strategy for unknown kinematically constrained manipulation using indirect force control is presented.      «

In this dissertation, set-point-generation methods for indirect force controlled robots are investigated. During the work for this thesis, a task specification framework was developed and experimentally evaluated, which provides application programmers with an intuitive interface for the implementation of robotic tasks, involving positioning and force components on joint and Cartesian level. In addition a strategy for unknown kinematically constrained manipulation using indirect force control is...     »

In dieser Dissertation werden Sollwertgenerierungsmethoden für indirekt Kraftgeregelte Roboter untersucht. Im Rahmen dieser Arbeit wurde ein Task-Spezifizierung-Framework entwickelt und experimentell evaluiert, welches Anwendungsprogrammierern eine intuitive Schnittstelle für die Implementierung von Robotertasks, bestehend aus Kraft- und Positionierungskomponenten auf Gelenk- und auf Kartesischer Ebene, zur Verfügung stellt. Außerdem wird eine Strategie für die Manipulation von unbekannten, kinematisch restringierten Mechanismen vorgestellt.      «

In dieser Dissertation werden Sollwertgenerierungsmethoden für indirekt Kraftgeregelte Roboter untersucht. Im Rahmen dieser Arbeit wurde ein Task-Spezifizierung-Framework entwickelt und experimentell evaluiert, welches Anwendungsprogrammierern eine intuitive Schnittstelle für die Implementierung von Robotertasks, bestehend aus Kraft- und Positionierungskomponenten auf Gelenk- und auf Kartesischer Ebene, zur Verfügung stellt. Außerdem wird eine Strategie für die Manipulation von unbekannten, kine...     »