Auswirkungen des Übertragungsmassstabes auf die Bedienerleistung bei Teleoperation mit einem Aktiven Stellteil

Für die vorliegende Untersuchung wurde ein optimiertes sechsachsiges Aktives Stellteil entwickelt und konstruiert. Es besteht aus einem Kraftmomentensensor zur Aufnahme der Hand-Finger-Kräfte und aus einer Positioniereinheit zur Darstellung haptischer Information. Mit einem sechsachsigen Industrieroboter wurde ein Standardversuch durchgeführt: Ein zylindrischer Zapfen ist in 9 verschiedene Bohrungen einzupassen. Die zur Aufgabenerfüllung benötigte Zeit dient als Leistungsmassstab. Die vier untersuchten Versuchsanordnungen unterscheiden sich im Abbildungsmassstab von Bewegungen des Roboters auf das Stellteil, d.h. in der Skalierung von translatorischen und rotatorischen Verfahrwegen aus der Realität in das Hand-Finger-System. Bei 50 Versuchspersonen zeigt sich ein höchst signifikantes Leistungsmaximum bei einem translatorischen Massstab von 6:1 und einem rotatorischen von 1:1, für die der Bewegungsraum des Hand-Finger-Systems bei aufgelegtem Handballen ausgenutzt und nicht überschritten wird.     «

Für die vorliegende Untersuchung wurde ein optimiertes sechsachsiges Aktives Stellteil entwickelt und konstruiert. Es besteht aus einem Kraftmomentensensor zur Aufnahme der Hand-Finger-Kräfte und aus einer Positioniereinheit zur Darstellung haptischer Information. Mit einem sechsachsigen Industrieroboter wurde ein Standardversuch durchgeführt: Ein zylindrischer Zapfen ist in 9 verschiedene Bohrungen einzupassen. Die zur Aufgabenerfüllung benötigte Zeit dient als Leistungsmassstab. Die vier unter...     »