This dissertation presents advanced transparency- and performance-oriented control concepts for haptic teleoperation systems. Model-mediated teleoperation is investigated as transparency-oriented control concept. Stability is analyzed and the applicability is extended considerably. The fidelity improvement is shown theoretically and experimentally compared to a classical controller. Haptic assistances that share the authority over the teleoperation system with the human operator are investigated as performance-oriented control concept. A systematic design tool for the authority sharing is introduced and different authority behaviors are compared with each other and analyzed in a user study. Finally, a multi-criteria control concept for combining the advantages of transparency- and performance-oriented controllers is presented.     «

This dissertation presents advanced transparency- and performance-oriented control concepts for haptic teleoperation systems. Model-mediated teleoperation is investigated as transparency-oriented control concept. Stability is analyzed and the applicability is extended considerably. The fidelity improvement is shown theoretically and experimentally compared to a classical controller. Haptic assistances that share the authority over the teleoperation system with the human operator are investigated...     »

Diese Dissertation präsentiert fortgeschrittene transparenz- und performanzorientierte Regelungskonzepte für haptische Teleoperationssysteme. Modellvermittelnde Teleoperation wird als transparenzorientiertes Regelungskonzept untersucht. Stabilität wird analysiert und die Anwendbarkeit wird deutlich erweitert. Die Verbesserung der Realitätstreue wird theoretisch und experimentell im Vergleich zu einem klassischen Regler gezeigt. Haptische Assistenten, die sich die Autorität über das Teleoperationssystem mit dem Menschen teilen, werden als performanzorientiertes Regelungskonzept untersucht. Zur Bestimmung der Autoritätsverteilung wird ein systematisches Designwerkzeug eingeführt. Verschiedene Autoritätsverhalten werden miteinander verglichen und in einer Benutzerstudie analysiert. Schließlich wird ein multikriterielles Regelungskonzept zur Kombination der Vorteile von transparenz- und performanzorientierten Reglern vorgestellt.     «

Diese Dissertation präsentiert fortgeschrittene transparenz- und performanzorientierte Regelungskonzepte für haptische Teleoperationssysteme. Modellvermittelnde Teleoperation wird als transparenzorientiertes Regelungskonzept untersucht. Stabilität wird analysiert und die Anwendbarkeit wird deutlich erweitert. Die Verbesserung der Realitätstreue wird theoretisch und experimentell im Vergleich zu einem klassischen Regler gezeigt. Haptische Assistenten, die sich die Autorität über das Teleoperation...     »