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- Original title:
- Total Energy Shaping for Underactuated Mechanical Systems: Dissipation and Nonholonomic Constraints
- Translated title:
- Energy Shaping für unteraktierte mechanische Systeme: Dissipation und nichtholonome Zwangsbedingungen
- Author:
- Delgado Londono, Sergio
- Year:
- 2016
- Document type:
- Dissertation
- Faculty/School:
- Fakultät für Maschinenwesen
- Advisor:
- Lohmann, Boris (Prof. Dr. habil.)
- Referee:
- Lohmann, Boris (Prof. Dr. habil.); Banavar, Ravi N. (Prof. Dr.)
- Language:
- en
- Subject group:
- MAS Maschinenbau; MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
- TUM classification:
- MSR 600d
- Abstract:
- This thesis deals with a new systematic design of energy shaping control techniques for underactuated mechanical systems. Thereby, the focus is put on challenges arising from the implementation to practical systems. The first part of the thesis is devoted to dissipation in unactuated coordinates. The second part is devoted to nonholonomic systems.
- Translated abstract:
- Diese Arbeit behandelt einen neuartigen systematischen Entwurf energiebasierter Regler für unteraktuierte mechanische Systeme. Insbesondere werden Aspekte der praktischen Implementierung berücksichtigt. Der erste Teil der Arbeit befasst sich mit Dämpfung in unaktuierten Koordinaten. Der zweite Teil behandelt nichholonome Systeme.
- WWW:
- https://mediatum.ub.tum.de/?id=1296097
- Date of submission:
- 30.03.2016
- Oral examination:
- 27.06.2016
- File size:
- 8577439 bytes
- Pages:
- 221
- Urn (citeable URL):
- https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20160627-1296097-1-6
- Last change:
- 13.07.2016
BibTeX