The role of mobile robots in our daily lives has been increasing rapidly during the last decades. Essential elements of such systems are sophisticated perceptual and cognitive skills, extraction and storage of knowledge, and methods for action planning. The main contributions presented in this thesis are vision-based methods for object detection and mapping, a cognitive system for knowledge representation and decision making based on semantic maps, and the integration in an autonomous mobile robot. By advancing the perceptual and cognitive skills of mobile robots, the proposed methods support navigation in real urban environments. Simulations and experiments have been conducted to verify the presented cognitive abilities.     «

The role of mobile robots in our daily lives has been increasing rapidly during the last decades. Essential elements of such systems are sophisticated perceptual and cognitive skills, extraction and storage of knowledge, and methods for action planning. The main contributions presented in this thesis are vision-based methods for object detection and mapping, a cognitive system for knowledge representation and decision making based on semantic maps, and the integration in an autonomous mobile rob...     »

Autonome mobile Roboter sind ein immer wichtiger werdender Bestandteil unseres täglichen Lebens. Essenzielle Elemente derartiger Systeme sind kognitive Fähigkeiten der Wahrnehmung, Wissensextraktion und -darstellung bis hin zu Architekturen zur situativen Aktionsplanung. Beiträge dieser Arbeit sind Methoden der Bildverarbeitung zum Erkennen von Objekten und zum Erstellen von Karten, ein auf semantischen Karten basierendes kognitives System zur Wissensdarstellung und Entscheidungsfindung sowie die Integration in einen sichtgeführten autonomen Roboter. Die vorgestellten Ansätze erweitern die Wahrnehmungsfähigkeiten autonomer Roboter und unterstützen die Navigation durch reale innerstädtische Umgebungen. Abschließend wird die vorgestellte kognitive Architektur in Simulation und Experiment evaluiert.     «

Autonome mobile Roboter sind ein immer wichtiger werdender Bestandteil unseres täglichen Lebens. Essenzielle Elemente derartiger Systeme sind kognitive Fähigkeiten der Wahrnehmung, Wissensextraktion und -darstellung bis hin zu Architekturen zur situativen Aktionsplanung. Beiträge dieser Arbeit sind Methoden der Bildverarbeitung zum Erkennen von Objekten und zum Erstellen von Karten, ein auf semantischen Karten basierendes kognitives System zur Wissensdarstellung und Entscheidungsfindung sowie di...     »