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Originaltitel:
Modeling and numerical solution of inverse optimal control problems for the analysis of human motions
Übersetzter Titel:
Modellierung und numerische Lösung von inversen Optimalsteuerungsproblemen zur Analyse von menschlichen Bewegungen
Autor:
Albrecht, Sebastian
Jahr:
2013
Dokumenttyp:
Dissertation
Fakultät/School:
Fakultät für Mathematik
Betreuer:
Ulbrich, Michael (Prof. Dr.)
Gutachter:
Ulbrich, Michael (Prof. Dr.); Buss, Martin (Prof. Dr.); Gerdts, Matthias (Prof. Dr.)
Sprache:
en
Fachgebiet:
MAT Mathematik
Stichworte:
inverse optimal control, bilevel optimization, human motions
Übersetzte Stichworte:
Inverse Optimalsteuerungsprobleme, Bilevel-Optimierung, menschliche Bewegungen
Schlagworte (SWD):
Optimale Kontrolle; Inversion Mathematik; Zwei-Ebenen-Optimierung; Bewegung; Mensch
TU-Systematik:
MAT 496d; SPO 663d
Kurzfassung:
In this thesis, inverse optimal control problems are modeled, solution strategies are analyzed and numerical results are discussed. The human motions considered in the examples are assumed to be (approximately) optimal with respect to an unknown cost function. The goal of the inversion is to find this cost function using a suitable setting. The solution method combines a collocation approach and a reformulation of the resulting bilevel-problem using optimality conditions.
Übersetzte Kurzfassung:
In dieser Arbeit werden inverse Optimalsteuerungsprobleme modelliert, Lösungsmethoden analysiert und numerische Ergebnisse diskutiert. Beispiele menschlicher Bewegungen, die (in etwa) optimal bezüglich einer unbekannten Kostenfunktion sind, werden betrachtet. Das Ziel der Inversion ist es, diese Kostenfunktion in einem passenden Rahmen zu finden. Die Lösungmethode kombiniert einen Kollokationsansatz mit einer Reformulierung des resultierenden Bilevel-Problems mittels Optimalitätsbedingungen.
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1136934
Eingereicht am:
23.01.2013
Mündliche Prüfung:
13.12.2013
Dateigröße:
1648157 bytes
Seiten:
219
Urn (Zitierfähige URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20131213-1136934-0-7
Letzte Änderung:
07.10.2015
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