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Original title:
A Stable and Transparent Framework for Adaptive Shared Control of Robots
Translated title:
Ein stabiler und transparenter Ansatz für die adaptive, gemeinsame Regelung von Robotern
Author:
Radhakrishna Balachandran, Ribin
Year:
2022
Document type:
Dissertation
Faculty/School:
Fakultät für Informatik
Advisor:
Albu-Schäffer, Alin (Prof. Dr.)
Referee:
Albu-Schäffer, Alin (Prof. Dr.); Abbink, David (Prof. Dr.)
Language:
en
Subject group:
DAT Datenverarbeitung, Informatik; TEC Technik, Ingenieurwissenschaften (allgemein)
TUM classification:
DAT 815
Abstract:
In mixed-initiative haptic shared control of robots, humans and automatic control system work in parallel. The command to the robot is a weighted sum of forces from these two agents. This thesis develops control methods to improve the force feedback performance for mixed-initiative shared teleoperation and to adapt the control authority between human and automatic control system in a stable manner even in the presence of communication delays. All methods are validated on real robotic hardware.
Translated abstract:
Bei der gemischt-initiativen, gemeinsamen, haptischen Regelung von Robotern, arbeiten Mensch und automatisches Steuerungssystem zusammen. Die dem Roboter kommandierte Kraft ist eine gewichtete Summe der Kräfte dieser beiden Agenten. In dieser Arbeit werden Regelungsmethoden entwickelt, um die Leistung einer gemischt-initiativen Teleoperation zu verbessern und die Regelungsautorität zwischen Mensch und automatischem Regelungssystem auch bei Latenzen im Kommunikationskanal stabil zu halten. Alle...     »
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1633365
Date of submission:
10.11.2021
Oral examination:
31.05.2022
File size:
14243782 bytes
Pages:
180
Urn (citeable URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20220531-1633365-1-4
Last change:
09.09.2022
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