Catching objects requires robots to perceive, plan and act in fractions of a second. This thesis decouples and investigates generic planning tasks for high operation velocities using robotic object catching as an example. Contact between an object and robot end-effector is robustly established by stabilizing the underlying hybrid dynamical system such that Zeno behavior occurs. Nonprehensile manipulation, as an execution strategy, enables modeling the free choice of contact with additional virtual motors and, hence, planning dynamically feasible robot motions.     «

Catching objects requires robots to perceive, plan and act in fractions of a second. This thesis decouples and investigates generic planning tasks for high operation velocities using robotic object catching as an example. Contact between an object and robot end-effector is robustly established by stabilizing the underlying hybrid dynamical system such that Zeno behavior occurs. Nonprehensile manipulation, as an execution strategy, enables modeling the free choice of contact with additional virtu...     »

Robotern das Fangen von Objekten zu ermöglichen bedarf Lösungen der Wahrnehmung, Planung und Ausführung in Bruchteilen einer Sekunde. Diese Dissertation entkoppelt und untersucht generische Planungsaufgaben für hohe Betriebsgeschwindigkeiten am Beispiel objektfangender Roboter. Der Kontakt zwischen Objekt und Endeffektor wird robust hergestellt, indem das zugrundeliegende hybride dynamische System stabilisiert wird und somit Zeno verhalten auftreten kann. Eine nicht-greifende Vorgehensweise ermöglicht dabei die Ausnutzung der freien Kontaktwahl in Form virtueller Motoren, um dynamisch realisierbare Roboterbewegungen zu planen.     «

Robotern das Fangen von Objekten zu ermöglichen bedarf Lösungen der Wahrnehmung, Planung und Ausführung in Bruchteilen einer Sekunde. Diese Dissertation entkoppelt und untersucht generische Planungsaufgaben für hohe Betriebsgeschwindigkeiten am Beispiel objektfangender Roboter. Der Kontakt zwischen Objekt und Endeffektor wird robust hergestellt, indem das zugrundeliegende hybride dynamische System stabilisiert wird und somit Zeno verhalten auftreten kann. Eine nicht-greifende Vorgehensweise ermö...     »