Integrated robot task and motion planning requires an interface for the symbolic planner to query and sample in the geometric world. This work introduces a new set of bounded geometric predicates for collision and inclusion queries on a single-sided approximation of the geometry, generated by the bounding mesh algorithm. Integration leads to an efficient task and motion planner, which is evaluated on different robot systems, including tasks with branched plans, sensing actions, complex assembly actions, and bimanual manipulation.     «

Integrated robot task and motion planning requires an interface for the symbolic planner to query and sample in the geometric world. This work introduces a new set of bounded geometric predicates for collision and inclusion queries on a single-sided approximation of the geometry, generated by the bounding mesh algorithm. Integration leads to an efficient task and motion planner, which is evaluated on different robot systems, including tasks with branched plans, sensing actions, complex assembly...     »

Integrierte Aufgaben- und Bahnplanung erfordert eine Schnittstelle, die dem symbolischen Planer Abfragen über den geometrischen Zustand ermöglicht. Die Arbeit führt eine neue Art geometrischer Prädikate zur Kollisions- und Inklusionsabfrage auf einer einseitig approximierten Geometrie ein, die durch den Bounding-Mesh-Algorithmus erstellt wird. Die Integration führt zu einem effizienten Aufgaben- und Bahnplaner, der auf verschiedenen Robotersystemen getestet wird, einschließlich komplexer Montageaktionen, Aufgaben mit verzweigten Plänen sowie der Handhabung mit beiden Roboterarmen.     «

Integrierte Aufgaben- und Bahnplanung erfordert eine Schnittstelle, die dem symbolischen Planer Abfragen über den geometrischen Zustand ermöglicht. Die Arbeit führt eine neue Art geometrischer Prädikate zur Kollisions- und Inklusionsabfrage auf einer einseitig approximierten Geometrie ein, die durch den Bounding-Mesh-Algorithmus erstellt wird. Die Integration führt zu einem effizienten Aufgaben- und Bahnplaner, der auf verschiedenen Robotersystemen getestet wird, einschließlich komplexer Montage...     »