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Original title:
Transformational Planning for Autonomous Household Robots Using Libraries of Robust and Flexible Plans
Translated title:
Transformationsplanen für autonome Haushaltsroboter mit Hilfe einer Bibliothek von robusten und flexiblen Plänen
Author:
Müller, Armin
Year:
2008
Document type:
Dissertation
Institution:
Fakultät für Informatik
Advisor:
Beetz, Michael (Prof., Ph.D.)
Referee:
Beetz, Michael (Prof., Ph.D.); Hertzberg, Joachim (Prof. Dr.)
Language:
en
Subject group:
DAT Datenverarbeitung, Informatik
Keywords:
transformational planning, household robot, plan representation, plan library, everyday activities
Translated keywords:
Transformationsplanen, Haushaltsroboter, Planrepräsentation, Planbibliothek, Alltagsaktivitäten
Abstract:
This thesis investigates the problem of competently accomplishing everyday manipulation activities for autonomous robots as a plan-based control problem. We propose TRANER (TRAnsformational PlanNER) as a plan transformation system for the optimization of everyday activities. TRANER advances the state-of-the-art in three important ways. First, it extends concurrent reactive plan representation to support the specification of robust and transformable plans. Second, it proposes a library of general...    »
Translated abstract:
Diese Arbeit untersucht, wie alltägliche Manipulationsaufgaben als planbasierte Kontrollprobleme für autonome Roboter kompetent gelöst werden können. Wir schlagen TRANER (TRAnsformationsplaNER) als ein Planungssystem zur Optimierung von alltäglichen Aktivitäten vor. Diese Dissertation beinhaltet drei Hauptbeiträge. Erstens erweitert sie die Repräsentation von nebenläufigen reaktiven Plänen, sodass sie die Spezifikation von robusten und transformierbaren Plänen unterstützt. Zweitens schlägt sie e...    »
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=645588
Date of submission:
29.01.2008
Oral examination:
21.07.2008
Pages:
155
Urn (citeable URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20080123-645588-1-6
Last change:
19.08.2008
 BibTeX