This thesis presents an adaptive fault tolerant controller for VTOL multicopters that considers actuator redundancy and limits and implements a strategy for degraded control authority. The solution combines predictor-based adaptive control allocation (P-ACA), prioritizing control allocation (PRIO CA) and parameter reduction due to overactuation (PRO). Flight tests with failure cases and high-speed scenarios are presented. A single unified controller handles the nominal and faulty cases.
Translated abstract:
Die Arbeit präsentiert einen adaptiven fehlertoleranten Regler für VTOL Multicoptern, der Sättigung und Redundanz der Aktuatoren berücksichtigt und eine Strategie für degradierte Steuerbarkeit implementiert. Die Lösung kombiniert eine Beobachter-basierte adaptive und priorisierende Steuereingangsallokation mit Parameterreduktion aufgrund der Redundanz. Flugtests inklusive Fehlerfällen und Hochgeschwindigkeitsszenarien werden präsentiert. Der gleiche Regler wird sowohl für den Nominalfall als für die Fehlerfälle benutzt.
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Die Arbeit präsentiert einen adaptiven fehlertoleranten Regler für VTOL Multicoptern, der Sättigung und Redundanz der Aktuatoren berücksichtigt und eine Strategie für degradierte Steuerbarkeit implementiert. Die Lösung kombiniert eine Beobachter-basierte adaptive und priorisierende Steuereingangsallokation mit Parameterreduktion aufgrund der Redundanz. Flugtests inklusive Fehlerfällen und Hochgeschwindigkeitsszenarien werden präsentiert. Der gleiche Regler wird sowohl für den Nominalfall als für...
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