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- Original title:
- Dynamic robot walking on unknown terrain
- Original subtitle:
- Stabilization and multi-contact control of biped robots in uncertain environments
- Translated title:
- Dynamisches Gehen von Robotern in unbekannten Umgebungen
- Translated subtitle:
- Stabilisierung und Mehrkontakt-Regelung von zweibeinigen Robotern in Umgebungen mit Unsicherheit
- Author:
- Sygulla, Felix Simon
- Year:
- 2022
- Document type:
- Dissertation
- Faculty/School:
- TUM School of Engineering and Design
- Advisor:
- Rixen, Daniel J. (Prof. Dr.)
- Referee:
- Rixen, Daniel J. (Prof. Dr.); Kheddar, Abderrahmane (Prof.)
- Language:
- en
- Subject group:
- DAT Datenverarbeitung, Informatik; MAS Maschinenbau; MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation; MTA Technische Mechanik, Technische Thermodynamik, Technische Akustik
- Keywords:
- humanoid robots, biped robots, contact force control, real-time motion control, multi-contact locomotion
- Translated keywords:
- Humanoide Roboter, Zweibeinige Roboter, Kontaktkraftregelung, Echtzeit-Bewegungsregelung, Mehrkontakt-Regelung
- TUM classification:
- MTA 000
- Abstract:
- This thesis deals with novel proprioceptive sensor concepts, real-time control algorithms, and a software framework to facilitate fast biped robot walking on uneven terrain. Special focus lies on compensating uncertainty, which allows for simpler overall control systems. In particular, methods to control the contact forces to the environment under uncertain mechanical properties are proposed. All methods are experimentally validated and compared on the biped robot platform LOLA.
- Translated abstract:
- Diese Arbeit befasst sich mit neuartigen propriozeptiven Sensorkonzepten, Echtzeit-Regelungsalgorithmen und einem Software-Framework, um schnelles Gehen von zweibeinigen Robotern auf unebenem Gelände zu ermöglichen. Insbesondere werden Methoden zur Regelung der Kontaktkräfte mit der Umgebung unter unsicheren mechanischen Eigenschaften untersucht. Alle Methoden werden experimentell auf der zweibeinigen Roboterplattform LOLA validiert und verglichen.
- WWW:
- https://mediatum.ub.tum.de/?id=1614716
- Date of submission:
- 24.06.2021
- Oral examination:
- 12.01.2022
- File size:
- 8804293 bytes
- Pages:
- 231
- Urn (citeable URL):
- https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20220112-1614716-1-9
- Last change:
- 01.04.2022
BibTeX
Occurrences:
- mediaTUM GesamtbestandElektronische PrüfungsarbeitenFachgebietTechnische Mechanik, Technische Thermodynamik, Technische Akustik
- mediaTUM GesamtbestandElektronische PrüfungsarbeitenFachgebietMeßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
- mediaTUM GesamtbestandHochschulbibliographie2022Schools und FakultätenTUM School of Engineering and DesignLehrstuhl für Angewandte Mechanik (Prof. Rixen)