Physical human-robot interaction plays a key role in many envisioned future applications such as robotic rehabilitation and care. In order to lay the groundwork for safe and efficient robot control, this thesis investigates human impedance control, which defines the immediate reaction to any unknown robot action. It develops a Bayesian behavior model with an impedance structure and provides an appropriate impedance estimation method. Furthermore, it examines impedance modulation during physical interaction of human dyads.     «

Physical human-robot interaction plays a key role in many envisioned future applications such as robotic rehabilitation and care. In order to lay the groundwork for safe and efficient robot control, this thesis investigates human impedance control, which defines the immediate reaction to any unknown robot action. It develops a Bayesian behavior model with an impedance structure and provides an appropriate impedance estimation method. Furthermore, it examines impedance modulation during physical...     »

Physische Mensch-Roboter Interaktion spielt in vielen zukünftigen Anwendungen eine essentielle Rolle, z.B. in Rehabilitation und Pflege. Um die Basis für sichere und effiziente Roboterregelung zu schaffen, befasst sich diese Thesis mit menschlicher Impedanzregelung, welche die unmittelbare Reaktion auf unbekanntes Roboterverhalten definiert. Es werden ein Bayessches Verhaltensmodell mit Impedanzstruktur und eine Impedanzschätzungsmethode entwickelt. Des Weiteren wird Impedanzmodulation während physischer Interaktion von menschlichen Dyaden untersucht.     «

Physische Mensch-Roboter Interaktion spielt in vielen zukünftigen Anwendungen eine essentielle Rolle, z.B. in Rehabilitation und Pflege. Um die Basis für sichere und effiziente Roboterregelung zu schaffen, befasst sich diese Thesis mit menschlicher Impedanzregelung, welche die unmittelbare Reaktion auf unbekanntes Roboterverhalten definiert. Es werden ein Bayessches Verhaltensmodell mit Impedanzstruktur und eine Impedanzschätzungsmethode entwickelt. Des Weiteren wird Impedanzmodulation während p...     »