Login
- Originaltitel:
- Total Energy Shaping for Underactuated Mechanical Systems: Dissipation and Nonholonomic Constraints
- Übersetzter Titel:
- Energy Shaping für unteraktierte mechanische Systeme: Dissipation und nichtholonome Zwangsbedingungen
- Autor:
- Delgado Londono, Sergio
- Jahr:
- 2016
- Dokumenttyp:
- Dissertation
- Fakultät/School:
- Fakultät für Maschinenwesen
- Betreuer:
- Lohmann, Boris (Prof. Dr. habil.)
- Gutachter:
- Lohmann, Boris (Prof. Dr. habil.); Banavar, Ravi N. (Prof. Dr.)
- Sprache:
- en
- Fachgebiet:
- MAS Maschinenbau; MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
- TU-Systematik:
- MSR 600d
- Kurzfassung:
- This thesis deals with a new systematic design of energy shaping control techniques for underactuated mechanical systems. Thereby, the focus is put on challenges arising from the implementation to practical systems. The first part of the thesis is devoted to dissipation in unactuated coordinates. The second part is devoted to nonholonomic systems.
- Übersetzte Kurzfassung:
- Diese Arbeit behandelt einen neuartigen systematischen Entwurf energiebasierter Regler für unteraktuierte mechanische Systeme. Insbesondere werden Aspekte der praktischen Implementierung berücksichtigt. Der erste Teil der Arbeit befasst sich mit Dämpfung in unaktuierten Koordinaten. Der zweite Teil behandelt nichholonome Systeme.
- WWW:
- https://mediatum.ub.tum.de/?id=1296097
- Eingereicht am:
- 30.03.2016
- Mündliche Prüfung:
- 27.06.2016
- Dateigröße:
- 8577439 bytes
- Seiten:
- 221
- Urn (Zitierfähige URL):
- https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20160627-1296097-1-6
- Letzte Änderung:
- 13.07.2016
BibTeX