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Original title:
Sicherheit in der Mensch-Roboter-Interaktion durch einen biofidelen Bewertungsansatz
Translated title:
Safety in human-robot interaction through a biofidel assessment approach
Author:
Kossmann, Max
Year:
2019
Document type:
Dissertation
Faculty/School:
Fakultät für Informatik
Advisor:
Knoll, Alois (Prof. Dr.)
Referee:
Knoll, Alois (Prof. Dr.); Zäh, Michael (Prof. Dr.)
Language:
de
Subject group:
DAT Datenverarbeitung, Informatik; FER Fertigungstechnik
TUM classification:
DAT 260d; DAT 815d
Abstract:
Ausgehend von den in der technischen Spezifikation ISO TS-15066 neu formulierten Anforderungen an kollaborierende Roboteranlagen werden Einflussgrößen auf die auftretende Kollisionskraft identifiziert und experimentell untersucht. Auf Basis einer Datenbank wird ein Regressionsmodell aufgezeigt, mit welchem sich die Kollisionskraft entlang einer Trajektorie berechnen lässt. Dies ermöglicht eine frühzeitige Integration der Anforderungen in den Planungsprozess von kollaborierenden Roboteranlagen.
Translated abstract:
Based on the requirements of the technical specification ISO TS-15066 for collaborative robot systems, influencing factors on the occurring collision force are identified and experimentally investigated. A regression model is outlined which allows a calculation of the collision force along a trajectory based on an experimental data base. This allows an early integration of the outlined requirements into the planning process for collaborative robot systems.
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1475085
Date of submission:
11.02.2019
Oral examination:
10.07.2019
File size:
6643529 bytes
Pages:
166
Urn (citeable URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20190710-1475085-1-3
Last change:
27.08.2019
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