This work aims at providing algorithms for balance control of legged, torque-controlled humanoid robots. A humanoid robot normally uses the feet for locomotion. This work extends this paradigm by addressing the challenge of multi-contact balancing, which allows a humanoid robot to exploit an arbitrary number of contacts to support itself. The latter is an important feature for deploying humanoid robots in real-world applications, where they are confronted with several challenging scenarios, such as climbing stairs and ladders, traversing debris, handling heavy loads, or operating in confined spaces.     «

This work aims at providing algorithms for balance control of legged, torque-controlled humanoid robots. A humanoid robot normally uses the feet for locomotion. This work extends this paradigm by addressing the challenge of multi-contact balancing, which allows a humanoid robot to exploit an arbitrary number of contacts to support itself. The latter is an important feature for deploying humanoid robots in real-world applications, where they are confronted with several challenging scenarios, such...     »

Die Arbeit befasst sich mit Algorithmen zur Balanceregelung von bein-basierten, drehmoment-geregelten humanoiden Robotern. Im Allgemeinen nutzen humanoide Roboter ihre Füße zur Fortbewegung. Um dieses Paradigma aufzubrechen, befasst sich die Arbeit mit dem Balancieren auf mehreren Kontakten, welches einem humanoiden Roboter erlaubt, sich auf einer beliebigen Anzahl an Kontakten abzustützen. Letzteres ist für den Einsatz von humanoiden Robotern in alltäglichen Anwendungsszenarien von großer Bedeutung, da hier die Roboter mit einer Vielzahl von Herausforderungen konfrontiert werden, wie zum Beispiel mit dem Erklimmen von Leitern und Treppen, dem Durchqueren von Trümmerfeldern, Heben schwerer Lasten oder beengten Arbeitsumgebungen.     «

Die Arbeit befasst sich mit Algorithmen zur Balanceregelung von bein-basierten, drehmoment-geregelten humanoiden Robotern. Im Allgemeinen nutzen humanoide Roboter ihre Füße zur Fortbewegung. Um dieses Paradigma aufzubrechen, befasst sich die Arbeit mit dem Balancieren auf mehreren Kontakten, welches einem humanoiden Roboter erlaubt, sich auf einer beliebigen Anzahl an Kontakten abzustützen. Letzteres ist für den Einsatz von humanoiden Robotern in alltäglichen Anwendungsszenarien von großer Bedeu...     »