Studying the underlying mechanism of neural circuit and modelling it to control locomotion remains non-trivial. This thesis presents a biological-inspired hierarchical control architecture and takes a snake robot as an agent to perform autonomous locomotion tasks. This controller consists of two parts: a high-level Spiking Neural Network for processing information and making decisions; a low-level Central Pattern Generator generating joint orders for desired actions. Snake robots are studied to demonstrate the proposed controller for three different autonomous locomotion tasks.      «

Studying the underlying mechanism of neural circuit and modelling it to control locomotion remains non-trivial. This thesis presents a biological-inspired hierarchical control architecture and takes a snake robot as an agent to perform autonomous locomotion tasks. This controller consists of two parts: a high-level Spiking Neural Network for processing information and making decisions; a low-level Central Pattern Generator generating joint orders for desired actions. Snake robots are studied to...     »

Die zu Grunde liegenden Vorgänge neuronaler Schaltkreise zu Untersuchen und diese derart zu modellieren ist nachwievor nicht trivial. Diese Arbeit stellt eine bionische, hierarchisch aufgebaute Kontrollstruktur vor und demonstriert diese anhand einer Roboterschlange, die versucht, Aufgaben für autonome Fortbewegung zu lösen. Diese Steuereinheit besteht aus zwei Teilen: Einem gepulsten neuronalen Netz zur Informationsverarbeitung und Entscheidungsfindung, sowie einem zentralen Mustergenerator, der Steuerbefehle für die gewünschten Bewegungsmuster erstellt. Schlangenroboter werden untersucht, um den vorgeschlagenen Controller für drei verschiedene autonome Fortbewegungsaufgaben zu demonstrieren.     «

Die zu Grunde liegenden Vorgänge neuronaler Schaltkreise zu Untersuchen und diese derart zu modellieren ist nachwievor nicht trivial. Diese Arbeit stellt eine bionische, hierarchisch aufgebaute Kontrollstruktur vor und demonstriert diese anhand einer Roboterschlange, die versucht, Aufgaben für autonome Fortbewegung zu lösen. Diese Steuereinheit besteht aus zwei Teilen: Einem gepulsten neuronalen Netz zur Informationsverarbeitung und Entscheidungsfindung, sowie einem zentralen Mustergenerator, de...     »