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- Original title:
- Detektion, Verfolgung und Posenschätzung von Personen im urbanen Straßenverkehr mit mobilen Multisensorsystemen
- Translated title:
- Detection, tracking and pose estimation of persons in urban street environments by mobile multi sensor systems
- Author:
- Borgmann, Björn
- Year:
- 2023
- Document type:
- Dissertation
- Faculty/School:
- TUM School of Engineering and Design
- Advisor:
- Stilla, Uwe (Prof. Dr.)
- Referee:
- Stilla, Uwe (Prof. Dr.); Reiterer, Alexander (Prof. Dr. habil.)
- Language:
- de
- Subject group:
- BAU Bauingenieurwesen, Vermessungswesen
- Keywords:
- LiDAR, MLS, Personendetektion, Tracking, Multisensorsystem
- Translated keywords:
- LiDAR, MLS, Person Detection, Tracking, multi-sensor System
- TUM classification:
- BAU 950
- Abstract:
- Für die Erkennung von Gefährdungssituationen und -bereichen im Verkehrsraum werden LiDAR- und RGB-Daten mobil aufgenommen. Zur Personendetektion in LiDAR-Daten wird ein neuronales Netz mit einem Abstimmverfahren kombiniert. Die Detektionsleistung wird durch ein nachfolgendes Trackingverfahren verbessert. Basierend auf der Detektion werden die Körperposen in RGB-Bildausschnitten geschätzt. Für die Detektion konnte eine Genauigkeit von 0,81 bei gleichzeitiger Sensitivität von 0,74 erreicht werden.
- Translated abstract:
- Mobile LiDAR and RGB data are captured for the detection of dangerous situations and areas in urban street environments. A neural network and voting scheme are used to detect persons in LiDAR data. The detection performance is improved by a subsequent tracking. Based on the detections body poses are estimated in RGB image patches. In regards to the detection a precision of 0.81 with a recall of 0.74 could be achieved.
- WWW:
- https://mediatum.ub.tum.de/?id=1687653
- Date of submission:
- 23.09.2022
- Oral examination:
- 09.02.2023
- File size:
- 31735552 bytes
- Pages:
- 139
- Urn (citeable URL):
- https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20230209-1687653-1-9
- Last change:
- 06.11.2023
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