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Originaltitel:
Human impedance control during physical interaction
Übersetzter Titel:
Menschliche Impedanzregelung während physischer Interaktion
Autor:
Börner, Hendrik
Jahr:
2021
Dokumenttyp:
Dissertation
Fakultät/School:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
Betreuer:
Hirche, Sandra (Prof. Dr.)
Gutachter:
Hirche, Sandra (Prof. Dr.); Burdet, Etienne (Prof., Ph.D.)
Sprache:
en
Fachgebiet:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
TU-Systematik:
MSR 550
Kurzfassung:
Physical human-robot interaction plays a key role in many envisioned future applications such as robotic rehabilitation and care. In order to lay the groundwork for safe and efficient robot control, this thesis investigates human impedance control, which defines the immediate reaction to any unknown robot action. It develops a Bayesian behavior model with an impedance structure and provides an appropriate impedance estimation method. Furthermore, it examines impedance modulation during physical...     »
Übersetzte Kurzfassung:
Physische Mensch-Roboter Interaktion spielt in vielen zukünftigen Anwendungen eine essentielle Rolle, z.B. in Rehabilitation und Pflege. Um die Basis für sichere und effiziente Roboterregelung zu schaffen, befasst sich diese Thesis mit menschlicher Impedanzregelung, welche die unmittelbare Reaktion auf unbekanntes Roboterverhalten definiert. Es werden ein Bayessches Verhaltensmodell mit Impedanzstruktur und eine Impedanzschätzungsmethode entwickelt. Des Weiteren wird Impedanzmodulation während p...     »
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1577920
Eingereicht am:
16.11.2020
Mündliche Prüfung:
19.05.2021
Dateigröße:
18902086 bytes
Seiten:
147
Urn (Zitierfähige URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20210519-1577920-1-7
Letzte Änderung:
20.09.2021
 BibTeX