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Original title:
Task-driven Composition Synthesis of Modular and Reconfigurable Robot Manipulators
Translated title:
Aufgabenbezogene Kompositionssynthese von modularen und rekonfigurierbaren Robotermanipulatoren
Author:
İçer, Esra
Year:
2022
Document type:
Dissertation
Faculty/School:
Fakultät für Informatik
Advisor:
Althoff, Matthias (Prof. Dr.)
Referee:
Althoff, Matthias (Prof. Dr.); Buss, Martin (Prof. Dr.)
Language:
en
Subject group:
DAT Datenverarbeitung, Informatik; TEC Technik, Ingenieurwissenschaften (allgemein)
Keywords:
modular robots, cost-optimal composition synthesis
Translated keywords:
Modulare Roboter
TUM classification:
DAT 260; DAT 815
Abstract:
This thesis focuses on generating automated solutions for modular and reconfigurable robots to obtain the cost-optimal module composition problem for a given task. Three main contributions of this thesis are the development of: i) an exhaustive search-based automated composition generation algorithm that systematically finds the cost-optimal solution, ii) an evolutionary algorithm-based optimal module composition algorithm, and iii) computationally fast hierarchical path planning methods.
Translated abstract:
Dieser Arbeit befasst sich mit der Generierung automatisierter Lösungen für modulare und rekonfigurierbare Roboter, um das kostenoptimale Modulkompositionsproblem für eine bestimmte Aufgabe zu erhalten. Die wichtigsten Ergebnisse dieser Arbeit sind ein auf umfassander Suche basierender Algorithmus zur automatischen Generierung von Kompositionen, ein auf einem evolutionären Algorithmus basierender Algorithmus zur optimalen Zusammensetzung und rechnerisch hierarchischer Pfadplanungsmethoden.
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1621750
Date of submission:
30.08.2021
Oral examination:
20.05.2022
File size:
58036781 bytes
Pages:
133
Urn (citeable URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20220520-1621750-1-8
Last change:
16.08.2022
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