This thesis presents an approach for efficient model generation of unknown objects which is evaluated in simulation and on different robot-sensor systems. The method iteratively merges 3D measurements in a triangle mesh and a probabilistic voxel space, determines sensor paths denoted as Next-Best-Scan, and plans collision-free robot motions. Furthermore, object recognition and modeling are combined for active scene exploration, enabling multi-view recognition from planned view positions and iterative recognition by integration of new objects from a scene.     «

This thesis presents an approach for efficient model generation of unknown objects which is evaluated in simulation and on different robot-sensor systems. The method iteratively merges 3D measurements in a triangle mesh and a probabilistic voxel space, determines sensor paths denoted as Next-Best-Scan, and plans collision-free robot motions. Furthermore, object recognition and modeling are combined for active scene exploration, enabling multi-view recognition from planned view positions and iter...     »

Diese Arbeit behandelt einen Ansatz zur effizienten Modellgenerierung von unbekannten Objekten welcher in Simulation und auf verschiedenen Robotersensorsystemen untersucht wird. Basierend auf 3D-Messungen, erweitert die Methode iterativ ein Oberflächenmodell und einen probabilistischen Voxelraum, ermittelt Sensorpfade, die als Next-Best-Scan bezeichnet werden und plant kollisionsfreie Roboterbahnen. Des Weiteren, werden Objekterkennung und -modellierung zur aktiven Szenenexploration integriert, um Multiview-Erkennung aus Sicht von geplanten Positionen und iterative Erkennung durch Integration neuer Objekte aus einer Szene zu ermöglichen.     «

Diese Arbeit behandelt einen Ansatz zur effizienten Modellgenerierung von unbekannten Objekten welcher in Simulation und auf verschiedenen Robotersensorsystemen untersucht wird. Basierend auf 3D-Messungen, erweitert die Methode iterativ ein Oberflächenmodell und einen probabilistischen Voxelraum, ermittelt Sensorpfade, die als Next-Best-Scan bezeichnet werden und plant kollisionsfreie Roboterbahnen. Des Weiteren, werden Objekterkennung und -modellierung zur aktiven Szenenexploration integriert,...     »