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Originaltitel:
From a Multi-modal Intelligent Cell to a Self-organizing Robotic Skin - Realizing Self and Enriching Robot Tactile Interaction
Übersetzter Titel:
Von einer Multi-modalen, Intelligenten Zelle zu einer Selbstorganisierenden künstlichen Roboter Haut - Wahrnehmung des eigenen Körpers und Erweiterung taktiler Roboter-Interaktion
Autor:
Mittendorfer, Philipp
Jahr:
2015
Dokumenttyp:
Dissertation
Fakultät/School:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
Betreuer:
Cheng, Gordon (Prof., Ph.D.)
Gutachter:
Cheng, Gordon (Prof., Ph.D.); Cannata, Giorgio (Prof.); Yoshida, Eiichi (Prof., Ph.D.)
Sprache:
en
Fachgebiet:
ELT Elektrotechnik
Stichworte:
artificial skin, surface sensation, self-organization, tactile interaction, body schema, multimodal sensors, sensor network, tactile sensors, kinematic modelling, kinematic calibration, 3D surface reconstruction, visual markers, human-robot interaction
Übersetzte Stichworte:
künstliche Haut, Oberflächensensibilität, Selbstorganisation, taktile Interaktion, Körperschema, multimodale Sensoren, Sensor Netzwerk, taktile Sensoren, Kinematik Modellierung, Kinematik Kalibrierung, 3D Oberflächenrekonstruktion, visuelle Markierungszeichen, Mensch-Roboter Interaktion
TU-Systematik:
DAT 700d
Kurzfassung:
In this work, novel ways of creating and automatically organizing a modular artificial robotic skin are introduced. We present algorithms to automatically handle a scalable surface sensor network and to quickly acquire an egocentric robot body schema - inferring the robot's own kinematic and volumetric model. Exemplary applications are shown, utilizing this body knowledge to enrich the robot's multi-modal, tactile interaction capabilities.
Übersetzte Kurzfassung:
In dieser Arbeit werden neuartige Methoden vorgestellt eine modulare künstliche Haut zu bauen und diese selbstständig zu organisieren. Wir stellen Algorithmen vor, die variable Oberflächen-Sensornetze betreiben und sich in kürzester Zeit ein egozentrisches Körperschema eines Roboters aneignen können - im speziellen Modelle seiner Kinematik und 3D Oberfläche. Beispielhafte Anwendungen verwenden diese Modelle um die taktilen Fähigkeiten von Robotern zu erweitern.
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1231179
Eingereicht am:
24.09.2014
Mündliche Prüfung:
11.06.2015
Dateigröße:
13684489 bytes
Seiten:
237
Urn (Zitierfähige URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20150611-1231179-1-0
Letzte Änderung:
02.07.2015
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