From a Multi-modal Intelligent Cell to a Self-organizing Robotic Skin - Realizing Self and Enriching Robot Tactile Interaction

Mittendorfer, Philipp

User: Guest

Philipp Mittendorfer

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Original title:: From a Multi-modal Intelligent Cell to a Self-organizing Robotic Skin - Realizing Self and Enriching Robot Tactile Interaction
Translated title:: Von einer Multi-modalen, Intelligenten Zelle zu einer Selbstorganisierenden künstlichen Roboter Haut - Wahrnehmung des eigenen Körpers und Erweiterung taktiler Roboter-Interaktion
Author:: Mittendorfer, Philipp
Year:: 2015
Document type:: Dissertation
Faculty/School:: Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
Advisor:: Cheng, Gordon (Prof., Ph.D.)
Referee:: Cheng, Gordon (Prof., Ph.D.); Cannata, Giorgio (Prof.); Yoshida, Eiichi (Prof., Ph.D.)
Language:: en
Subject group:: ELT Elektrotechnik
Keywords:: artificial skin, surface sensation, self-organization, tactile interaction, body schema, multimodal sensors, sensor network, tactile sensors, kinematic modelling, kinematic calibration, 3D surface reconstruction, visual markers, human-robot interaction
Translated keywords:: künstliche Haut, Oberflächensensibilität, Selbstorganisation, taktile Interaktion, Körperschema, multimodale Sensoren, Sensor Netzwerk, taktile Sensoren, Kinematik Modellierung, Kinematik Kalibrierung, 3D Oberflächenrekonstruktion, visuelle Markierungszeichen, Mensch-Roboter Interaktion
TUM classification:: DAT 700d
Abstract:: In this work, novel ways of creating and automatically organizing a modular artificial robotic skin are introduced. We present algorithms to automatically handle a scalable surface sensor network and to quickly acquire an egocentric robot body schema - inferring the robot's own kinematic and volumetric model. Exemplary applications are shown, utilizing this body knowledge to enrich the robot's multi-modal, tactile interaction capabilities.
Translated abstract:: In dieser Arbeit werden neuartige Methoden vorgestellt eine modulare künstliche Haut zu bauen und diese selbstständig zu organisieren. Wir stellen Algorithmen vor, die variable Oberflächen-Sensornetze betreiben und sich in kürzester Zeit ein egozentrisches Körperschema eines Roboters aneignen können - im speziellen Modelle seiner Kinematik und 3D Oberfläche. Beispielhafte Anwendungen verwenden diese Modelle um die taktilen Fähigkeiten von Robotern zu erweitern.
WWW:: https://mediatum.ub.tum.de/?id=1231179
Date of submission:: 24.09.2014
Oral examination:: 11.06.2015
File size:: 13684489 bytes
Pages:: 237
Urn (citeable URL):: https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20150611-1231179-1-0
Last change:: 02.07.2015
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