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Original title:
Whole-Body Impedance Control of Wheeled Humanoid Robots 
Translated title:
Ganzkörperimpedanzregelung für humanoide Roboter mit mobiler Basis auf Rädern 
Year:
2015 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Informatik 
Advisor:
Albu-Schäffer, Alin (Prof. Dr.) 
Referee:
Albu-Schäffer, Alin (Prof. Dr.); Lohmann, Boris (Prof. Dr. habil.) 
Language:
en 
Subject group:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
TUM classification:
DAT 815d 
Abstract:
Introducing mobile humanoid robots into human environments requires the systems to realize soft physical contacts. In this context, the thesis presents a whole-body robot controller for dexterous physical interaction. The approach enables the robot to perform several control tasks at the same time while following a given order of priority. The theoretical results are experimentally validated on a mobile, torque-controlled humanoid robot. Relevant fields of application are service robotics or hum...    »
 
Translated abstract:
Der Betrieb mobiler humanoider Roboter im direkten Umfeld des Menschen verlangt von den Systemen nachgiebiges Kontaktverhalten. In dieser Arbeit wird ein Ganzkörperregler vorgestellt, der eine solche physikalische Interaktion ermöglicht. Es können mehrere Regelungsziele gleichzeitig verfolgt werden, wobei eine strikte Aufgabenhierarchie eingehalten wird. Die theoretischen Ergebnisse der Arbeit werden auf einem Roboter experimentell validiert. Relevante Anwendungsfelder sind unter anderem Haushal...    »
 
Oral examination:
27.10.2015 
File size:
10092279 bytes 
Pages:
192 
Last change:
09.11.2015