The capability of self-localization is a prerequisite for a mobile robot to operate reasonably and to fulfill useful tasks in its environment. This work presents an approach that allows for self-localization in unmodified indoor environments even under the condition that no a-priori knowledge about the surroundings is available. The only sensor employed in this framework is a commercial, off-the-shelf laser range finder providing panoramic scans of its surroundings. The scans taken from different positions in the environment are superimposed using a DP-algorithm based scan matching procedure. A subsequent quantitative analysis performs self-localization of the mobile robot and supports the construction of a graph based map of the environment.     «

The capability of self-localization is a prerequisite for a mobile robot to operate reasonably and to fulfill useful tasks in its environment. This work presents an approach that allows for self-localization in unmodified indoor environments even under the condition that no a-priori knowledge about the surroundings is available. The only sensor employed in this framework is a commercial, off-the-shelf laser range finder providing panoramic scans of its surroundings. The scans taken from differen...     »

Für mobile Roboter ist die Fähigkeit zur Selbstlokalisation eine wesentliche Voraussetzung, um Missionen zielgerichtet ausführen zu können. Die vorliegende Arbeit präsentiert einen Ansatz, der eine Selbstlokalisation in unpräparierten Innenräumen auch dann ermöglicht, wenn keinerlei a-priori Wissen über die Umgebung zur Verfügung steht. Der hierbei eingesetzte Sensor ist ein entfernungsgebender Laserscanner. Die von unterschiedlichen Aufnahmestandorten erhaltenen Scans werden mittels eines DP-Algorithmus basierten Scan-Matching Verfahren zur Deckung gebracht. Eine anschließende quantitative Auswertung ermöglicht die Lokalisation des mobilen Roboters und zusammen mit den erhaltenen Sensordaten die Erstellung einer Umgebungskarte.     «

Für mobile Roboter ist die Fähigkeit zur Selbstlokalisation eine wesentliche Voraussetzung, um Missionen zielgerichtet ausführen zu können. Die vorliegende Arbeit präsentiert einen Ansatz, der eine Selbstlokalisation in unpräparierten Innenräumen auch dann ermöglicht, wenn keinerlei a-priori Wissen über die Umgebung zur Verfügung steht. Der hierbei eingesetzte Sensor ist ein entfernungsgebender Laserscanner. Die von unterschiedlichen Aufnahmestandorten erhaltenen Scans werden mittels eines DP-Al...     »