This thesis presents strategies in trajectory planning and control to improve the versatility and robustness of humanoid walking machines. By treating the task of generating reference motions for the robot as an optimization problem, the proposed trajectory planning system enables rapid changes in walking direction. The control system is enhanced by introducing feedback paths inspired from neurobiology. The reactive component utilizing the additional sensory information significantly increases the robustness of walking on rough terrain.     «

This thesis presents strategies in trajectory planning and control to improve the versatility and robustness of humanoid walking machines. By treating the task of generating reference motions for the robot as an optimization problem, the proposed trajectory planning system enables rapid changes in walking direction. The control system is enhanced by introducing feedback paths inspired from neurobiology. The reactive component utilizing the additional sensory information significantly increases t...     »

Diese Arbeit behandelt Bahnplanungs- und Regelungsstrategien zur Verbesserung der Vielseitigkeit und Robustheit humanoider Laufmaschinen. Das entwickelte Trajektorienplanungssystem behandelt die Generierung von Referenzbewegungen als Optimierungsproblem und erlaubt dadurch schnelle Wechsel der Bewegungsrichtung. Das Regelungssystem wird durch neurobiologisch motivierte Rückführung von Sensorsignalen erweitert. Die zusätzliche reaktive Komponente die diese Sensorsignale nutzt erhöht die Robustheit des Laufsystems auf unebenem Gelände deutlich.     «

Diese Arbeit behandelt Bahnplanungs- und Regelungsstrategien zur Verbesserung der Vielseitigkeit und Robustheit humanoider Laufmaschinen. Das entwickelte Trajektorienplanungssystem behandelt die Generierung von Referenzbewegungen als Optimierungsproblem und erlaubt dadurch schnelle Wechsel der Bewegungsrichtung. Das Regelungssystem wird durch neurobiologisch motivierte Rückführung von Sensorsignalen erweitert. Die zusätzliche reaktive Komponente die diese Sensorsignale nutzt erhöht die Robusthei...     »