In this thesis, the capability map, a novel general representation of the kinematic capabilities of a robot arm, is introduced. The capability map allows to determine how well regions of the workspace are reachable for the end effector in different orientations. It is a representation that can be machine processed as well as intuitively visualized for the human. The capability map and the derived algorithms are a valuable source of information for high- and low-level planning processes. The versatile applicability of the capability map is shown by examples from several distinct application domains. In human-robot interaction, a bi-manual interface for tele-operation is objectively evaluated. In low-level geometric planning, more human-like motion is planned for a humanoid robot while also reducing the computation time. And in high-level task reasoning, the suitability of a robot for a task is evaluated.      «

In this thesis, the capability map, a novel general representation of the kinematic capabilities of a robot arm, is introduced. The capability map allows to determine how well regions of the workspace are reachable for the end effector in different orientations. It is a representation that can be machine processed as well as intuitively visualized for the human. The capability map and the derived algorithms are a valuable source of information for high- and low-level planning processes. The ve...     »

In dieser Arbeit wird die Capability Map, eine neuartige, allgemeingültige Repräsentation der kinematischen Fähigkeiten eines Roboterarms, vorgestellt. Mit der Capability Map kann ermittelt werden, wie gut Regionen des Arbeitsraums für den Endeffektor in verschiedenen Orientierungen erreichbar sind. Sie kann maschinell verarbeitet und für den Menschen intuitiv visualisiert werden. Die Capability Map und darauf aufbauende Algorithmen sind wertvolle Informationsquellen für Planungsprozesse auf verschiedenen Abstraktionsebenen. Dies wird anhand von Beispielen aus mehreren Anwendungsbereichen gezeigt. Im Bereich der Mensch-Roboter Interaktion wird eine zweihändige Eingabestation objektiv evaluiert. In geometrischer Planung wird menschenähnliche Bewegung für einen humanoiden Roboter geplant und gleichzeitig die Rechenzeit reduziert. In Analysen auf Ebenen mit hohem Abstraktionsgrad wird die Eignung von Robotern für eine Aufgabe bewertet.     «

In dieser Arbeit wird die Capability Map, eine neuartige, allgemeingültige Repräsentation der kinematischen Fähigkeiten eines Roboterarms, vorgestellt. Mit der Capability Map kann ermittelt werden, wie gut Regionen des Arbeitsraums für den Endeffektor in verschiedenen Orientierungen erreichbar sind. Sie kann maschinell verarbeitet und für den Menschen intuitiv visualisiert werden. Die Capability Map und darauf aufbauende Algorithmen sind wertvolle Informationsquellen für Planungsprozesse auf ve...     »