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Original title:
Localization in Indoor Environments Using a Panoramic Laser Range Finder
Translated title:
Lokalisation in Innenräumen mit einem entfernungsgebenden Laserscanner
Author:
Einsele, Tobias
Year:
2002
Document type:
Dissertation
Faculty/School:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
Advisor:
Färber, Georg (Prof. Dr.)
Referee:
Färber, Georg (Prof. Dr.); Ruske, Günther (Prof. Dr. Dr. habil.)
Format:
Text
Language:
en
Subject group:
DAT Datenverarbeitung, Informatik; FER Fertigungstechnik
Keywords:
autonomous vehicles; localization; navigation; map building; laser range finder; feature extraction; scan matching; DP-algorithm
Translated keywords:
Autonome Fahrzeuge; Lokalisation; Navigation; Kartenaufbau; Laserscanner; Merkmalsextraktion; Scan Matching; DP-Algorithmus
Controlled terms:
Mobiler Roboter; Lokalisation; Laserscanner; Innenraum; Karte; Merkmalsextraktion
TUM classification:
FER 986d ; DAT 790d ; DAT 815d
Abstract:
The capability of self-localization is a prerequisite for a mobile robot to operate reasonably and to fulfill useful tasks in its environment. This work presents an approach that allows for self-localization in unmodified indoor environments even under the condition that no a-priori knowledge about the surroundings is available. The only sensor employed in this framework is a commercial, off-the-shelf laser range finder providing panoramic scans of its surroundings. The scans taken from differen...     »
Translated abstract:
Für mobile Roboter ist die Fähigkeit zur Selbstlokalisation eine wesentliche Voraussetzung, um Missionen zielgerichtet ausführen zu können. Die vorliegende Arbeit präsentiert einen Ansatz, der eine Selbstlokalisation in unpräparierten Innenräumen auch dann ermöglicht, wenn keinerlei a-priori Wissen über die Umgebung zur Verfügung steht. Der hierbei eingesetzte Sensor ist ein entfernungsgebender Laserscanner. Die von unterschiedlichen Aufnahmestandorten erhaltenen Scans werden mittels eines DP-Al...     »
Publication :
Universitätsbibliothek der TU München
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=601524
Date of submission:
19.09.2001
Oral examination:
30.01.2002
File size:
2326342 bytes
Pages:
137
Urn (citeable URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss2002013015510
Last change:
19.06.2007
 BibTeX