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- Original title:
- Provably Safe Motion Planning for Autonomous Vehicles Through Online Verification
- Translated title:
- Nachweislich sichere Bewegungsplanung für autonome Fahrzeuge durch Echtzeitverifikation
- Author:
- Pek, Christian Friedrich
- Year:
- 2020
- Document type:
- Dissertation
- Faculty/School:
- Fakultät für Informatik
- Advisor:
- Althoff, Matthias (Prof. Dr.)
- Referee:
- Althoff, Matthias (Prof. Dr.); Stiller, Christoph (Prof. Dr.)
- Language:
- en
- Subject group:
- MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
- Keywords:
- Robotics, autonomous vehicles, motion planning, safety, convex optimization, reachability analysis, formal verification
- Translated keywords:
- Robotik, Autonome Fahrzeuge, Bewegungsplanung, Sicherheit, Konvexe Optimierung, Erreichbarkeitsanalyse, Formale Verifikation
- TUM classification:
- DAT 260d; DAT 815d
- Abstract:
- This thesis introduces fail-safe motion planning as the first approach to guarantee legal safety of autonomous vehicles in arbitrary traffic situations. The proposed safety layer verifies whether intended trajectories comply with legal safety and provides fail-safe trajectories when intended trajectories result in safety-critical situations. The presented results indicate that the use of fail-safe motion planning can drastically reduce the number of traffic accidents.
- Translated abstract:
- Die vorliegende Arbeit führt ein neuartiges Verifikationsverfahren ein, mit dessen Hilfe zum ersten Mal die verkehrsregelkonforme Sicherheit von autonomen Fahrzeugen gewährleistet werden kann. Das Verifikationsverfahren überprüft, ob geplante Trajektorien sicher sind und generiert Rückfalltrajektorien falls diese zu einer unsicheren Situation führen. Die Ergebnisse zeigen, dass die Verwendung des Verfahrens zu einer deutlichen Reduktion von Verkehrsunfällen führt.
- WWW:
- https://mediatum.ub.tum.de/?id=1534013
- Date of submission:
- 07.01.2020
- Oral examination:
- 07.08.2020
- File size:
- 17497662 bytes
- Pages:
- 229
- Urn (citeable URL):
- https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20200807-1534013-1-0
- Last change:
- 31.08.2020
BibTeX
Occurrences:
- mediaTUM GesamtbestandElektronische PrüfungsarbeitenSchoolTUM School of Computation, Information and Technology
- mediaTUM GesamtbestandElektronische PrüfungsarbeitenSchoolTUM School of Computation, Information and TechnologyComputer Engineering
- mediaTUM GesamtbestandElektronische PrüfungsarbeitenFachgebietMeßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation