Modular robotic systems offer the possibility to create different robots from arbitrary assembly of modules. These robots will have different kinematics and dynamics, and generating model-based controllers for all possible assemblies of modules a priori is impractical. This thesis addresses the control problem for this class of robots by designing centralized model-based controllers automatically, right after assembly of modules. The results show that the automatic generation of centralized model-based controllers is feasible and practical, even when compliant actuators are employed.     «

Modular robotic systems offer the possibility to create different robots from arbitrary assembly of modules. These robots will have different kinematics and dynamics, and generating model-based controllers for all possible assemblies of modules a priori is impractical. This thesis addresses the control problem for this class of robots by designing centralized model-based controllers automatically, right after assembly of modules. The results show that the automatic generation of centralized mode...     »

Modulare Robotersysteme bieten die Möglichkeit, aus einer Sammlung von Modulen eine große Bandbreite an unterschiedlichen Robotern zu erstellen. Die Kinematik und Dynamik dieser Roboter wird unterschiedlich sein und es ist nicht praktikabel, eine modellbasierte Regelung für alle möglichen Konstellationen von Modulen a priori zu generieren. Diese Dissertation befasst sich mit dem Problem der Regelung für diese Klasse von Robotern, indem sie zentrale modellbasierte Regler automatisch, direkt nach dem Zusammenbau der Module, entwirft. Die Ergebnisse zeigen, dass die automatische Generierung von zentralen modellbasierten Regler machbar und praktikabel ist, auch bei nachgiebigen Aktoren.     «

Modulare Robotersysteme bieten die Möglichkeit, aus einer Sammlung von Modulen eine große Bandbreite an unterschiedlichen Robotern zu erstellen. Die Kinematik und Dynamik dieser Roboter wird unterschiedlich sein und es ist nicht praktikabel, eine modellbasierte Regelung für alle möglichen Konstellationen von Modulen a priori zu generieren. Diese Dissertation befasst sich mit dem Problem der Regelung für diese Klasse von Robotern, indem sie zentrale modellbasierte Regler automatisch, direkt nach...     »