This thesis presents and examines methods for visual tracking of textured free-form surfaces as well as appropriate setups for catching these objects with a robot manipulator. Faced with limited computational resources, the object is firstly localised in 2 degrees of freedom (DoF). Successively, this hypothesis is refined to a pose estimate in 6 DoF using an universal object description by means of three-dimensional textured point clouds. In particular, an analytic formula is devised that allows for the efficient prediction of intensity changes respective to object motion. Known approaches of illumination compensation are considered and adapted to the particular models of surface shape and appearance matching. The presented methods are evaluated systematically with respect to convergence. Finally, the system is experimentally validated for the desired human-robot interaction by grasping moving objects from the users hand.     «

This thesis presents and examines methods for visual tracking of textured free-form surfaces as well as appropriate setups for catching these objects with a robot manipulator. Faced with limited computational resources, the object is firstly localised in 2 degrees of freedom (DoF). Successively, this hypothesis is refined to a pose estimate in 6 DoF using an universal object description by means of three-dimensional textured point clouds. In particular, an analytic formula is devised that allows...     »

In dieser Dissertation werden Methoden präsentiert und untersucht, die das bildgestützte Verfolgen bewegter texturierter Oberflächen allgemeiner Form sowie das Greifen derselben durch einen Roboter ermöglichen. In Anbetracht begrenzter Rechenresourcen wird die Objektposition zuerst in 2 Freiheitsgraden ermittelt und sukzessive zu einer Lage in 6 Freiheitsgraden verfeinert. Zentrales Element der Lageschätzung ist eine universelle Objektbeschreibung mittels dreidimensionaler, texturierter Punktwolken. Insbesondere wird eine effiziente analytische Beschreibung für die Vorhersage von Helligkeitsänderungen in Folge von Lageänderungen ermittelt. Bekannte Ansätze der Beleuchtungskompensation werden betrachtet. Die präsentierten Methoden der Objektverfolgung werden systematisch auf ihre Konvergenzeigenschaften untersucht und abschliessend beispielhaft für die Mensch-Roboter Interaktion anhand der autonomen Übernahme eines Objekts validiert.     «

In dieser Dissertation werden Methoden präsentiert und untersucht, die das bildgestützte Verfolgen bewegter texturierter Oberflächen allgemeiner Form sowie das Greifen derselben durch einen Roboter ermöglichen. In Anbetracht begrenzter Rechenresourcen wird die Objektposition zuerst in 2 Freiheitsgraden ermittelt und sukzessive zu einer Lage in 6 Freiheitsgraden verfeinert. Zentrales Element der Lageschätzung ist eine universelle Objektbeschreibung mittels dreidimensionaler, texturierter Punktwol...     »