In dieser Arbeit wird ein modellbasiertes Regelungskonzept für Roboter mit elastischen Gelenken entworfen und experimentell an einem Industrieroboter erprobt. Ziel dieser Regelung ist es, ohne den Einsatz zusätzlicher Sensorik das Fahrverhalten von Robotern zu verbessern. Ein Schwerpunkt der Arbeit ist der Entwurf eines neuartigen, nichtlinearen Beobachters, mit dessen Hilfe die nicht messbaren Zustände geschätzt werden können. Um eine korrekte Zustandsschätzung zu gewährleisten, ist es zudem erforderlich, die vom Betriebszustand abhängige Reibung online zu identifizieren und zu kompensieren. In diesem Zusammenhang wird eine neue Methode aufgezeigt, wie bei einem nichtlinearen Mehrgrößensystem Reibung mit Hilfe von Neuronalen Netzen online identifiziert und kompensiert werden kann. Abschließend wird die entworfene Regelung an einem Standardindustrieroboter implementiert und die Verbesserung des Fahrverhaltens durch Messungen belegt.     «

In dieser Arbeit wird ein modellbasiertes Regelungskonzept für Roboter mit elastischen Gelenken entworfen und experimentell an einem Industrieroboter erprobt. Ziel dieser Regelung ist es, ohne den Einsatz zusätzlicher Sensorik das Fahrverhalten von Robotern zu verbessern. Ein Schwerpunkt der Arbeit ist der Entwurf eines neuartigen, nichtlinearen Beobachters, mit dessen Hilfe die nicht messbaren Zustände geschätzt werden können. Um eine korrekte Zustandsschätzung zu gewährleisten, ist es zudem er...     »

In this thesis a model based controller for elastic joint robots is designed and evaluated on an industrial robot. The objective of the control design is to improve robot dynamics without additional sensors. A focus of this thesis is the design of a novel, nonlinear observer to estimate non-measureable states. To achieve a correct estimation it is essential to identify and compensate friction online, because it is dependent on operating condition. In this context a new method is presented for online identification and compensation of friction for nonlinear control systems with multiple inputs and multiple outputs using neuronal networks. Finally the designed controller is implemented and tested on a standard industrial robot to demonstrate the improvement of robot dynamics.     «

In this thesis a model based controller for elastic joint robots is designed and evaluated on an industrial robot. The objective of the control design is to improve robot dynamics without additional sensors. A focus of this thesis is the design of a novel, nonlinear observer to estimate non-measureable states. To achieve a correct estimation it is essential to identify and compensate friction online, because it is dependent on operating condition. In this context a new method is presented for on...     »