In der Arbeit werden Optimlasteuerungsprobleme für Roboterbewegungen auf Mannigfaltigkeiten untersucht. Eine besondere Herausforderung stellen dabei zeitoptimale Bewegungsabläufe redundanter Roboter unter Berücksichtigung von Steuer- und Zustandsbeschränkungen dar. Durch die Kombination von neuen Transformationstechniken und rekursiven Modellierungsmethoden mit leistungsfähigen Algorithmen wird eine numerische Behandlung dieses hochkomplizierten Problems erstmals möglich. Am Beispiel eines vierachsigen Roboters wird die numerische Umsetzung über einen indirekten Ansatz für zeit- und energieoptimale Trajektorien demonstriert. Dabei werden für diese Problemklasse erstmals auch Zustandsbeschränkungen exakt berücksichtigt.     «

In der Arbeit werden Optimlasteuerungsprobleme für Roboterbewegungen auf Mannigfaltigkeiten untersucht. Eine besondere Herausforderung stellen dabei zeitoptimale Bewegungsabläufe redundanter Roboter unter Berücksichtigung von Steuer- und Zustandsbeschränkungen dar. Durch die Kombination von neuen Transformationstechniken und rekursiven Modellierungsmethoden mit leistungsfähigen Algorithmen wird eine numerische Behandlung dieses hochkomplizierten Problems erstmals möglich. Am Beispiel eines vier...     »

Optimal control problems for robotic manipulator motions on manifolds are investigated. The most challenging problems are time-optimal motions of redundant manipulators subject to control and state constraints. Combining new transformation techniques with recursive modeling approaches and efficient algorithms, a numerical treatment of these complicated problems becomes possible for the first time. The numerical realization is based on an indirect approach. As an example, minimum-time and minimum-energy trajectories of a four-link robot are calculated. For the first time, even state constraints are exactly handled for this type of problems.     «

Optimal control problems for robotic manipulator motions on manifolds are investigated. The most challenging problems are time-optimal motions of redundant manipulators subject to control and state constraints. Combining new transformation techniques with recursive modeling approaches and efficient algorithms, a numerical treatment of these complicated problems becomes possible for the first time. The numerical realization is based on an indirect approach. As an example, minimum-time and minimum...     »