Fahrerunterstützungssysteme basierend auf aktiven Stelleingriffen in die Lenkung haben ein großes Potenzial für die Verbesserung von Fahrsicherheit und Fahrkomfort. In der vorliegenden Arbeit wird ein robustes Fahrdynamik-Regelungskonzept für die Kippvermeidung von Kraftfahrzeugen mit hoher Schwerpunktlage vorgestellt, mit dem zwei Ziele verfolgt werden: Die Bedämpfung der Wankdynamik durch kontinuierlich betriebene Lenkregelung und die Vermeidung von Überschlagunfällen bei gleichzeitiger Spurhaltung durch koordinierten automatischen Lenk- und Bremseingriff in kippkritischen Notfallsituationen. Die Auslegung des Regelungssystems erfolgt robust gegenüber der variierenden Schwerpunkthöhe, dem witterungsbedingt unsicheren Fahrbahnzustand, nichtmodellierter Dynamik und in Adaption an die Fahrgeschwindigkeit. In systematischer Weise wird das Parameterraumverfahren für die Reglersynthese und Robustheitsanalyse eingesetzt. Die im Rahmen der Arbeit durchgeführte Weiterentwicklung dieses Verfahrens ermöglicht dabei die Verwendung frequenzabhängiger Betragskriterien (z. B. H-unendlich - "Loop Shaping" Kriterien).     «

Fahrerunterstützungssysteme basierend auf aktiven Stelleingriffen in die Lenkung haben ein großes Potenzial für die Verbesserung von Fahrsicherheit und Fahrkomfort. In der vorliegenden Arbeit wird ein robustes Fahrdynamik-Regelungskonzept für die Kippvermeidung von Kraftfahrzeugen mit hoher Schwerpunktlage vorgestellt, mit dem zwei Ziele verfolgt werden: Die Bedämpfung der Wankdynamik durch kontinuierlich betriebene Lenkregelung und die Vermeidung von Überschlagunfällen bei gleichzeitiger Spurha...     »

Driver support systems based on active steering have a great potential in improving driving safety and comfort. In this dissertation a robust vehicle dynamics control concept for rollover avoidance of vehicles with an elevated center of gravity is introduced aiming at two goals. The first goal is to improve the roll damping by continuous operation steering control while the second one is to avoid vehicle rollover with simultaneous lane keeping in critical situations. The design of the underlying control systems is performed robustly w.r.t. a varying height of the CG, uncertain weather-dependent road conditions, unmodeled dynamics and in adaptation to the driving velocity. In a systematic way the parameter space method is applied for controller design and robustness analysis. The methodical contribution of this work is the extension of the parameter space method to frequency magnitude specifications. This enhancement allows for incorporating H-infinity - "Loop Shaping" criteria into the design and analysis of parametric robust control systems.     «

Driver support systems based on active steering have a great potential in improving driving safety and comfort. In this dissertation a robust vehicle dynamics control concept for rollover avoidance of vehicles with an elevated center of gravity is introduced aiming at two goals. The first goal is to improve the roll damping by continuous operation steering control while the second one is to avoid vehicle rollover with simultaneous lane keeping in critical situations. The design of the underlying...     »