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Original title:
High Performance Kalman Filter Tuning for Integrated Navigation Systems 
Translated title:
High Performance Kalman-Filter-Tuning integrierter Navigationssysteme 
Year:
2016 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Maschinenwesen 
Advisor:
Dambeck, Johann (Dr.); Holzapfel, Florian (Prof. Dr.) 
Referee:
Holzapfel, Florian (Prof. Dr.); Kleusberg, Alfred (Prof. Dr.) 
Language:
en 
Subject group:
MAS Maschinenbau; MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Keywords:
Integrated navigation systems; Inertial navigation; Satellite navigation; Data fusion; Measurement error modeling; Filter tuning; Statistical consistency; Kalman filter 
Translated keywords:
Integrierte Navigationssysteme; Trägheitsnavigation; Satellitennavigation; Datenfusion; Filter-Tuning; Statistische Konsistenz; Kalman-Filter 
TUM classification:
VER 500d 
Abstract:
Flight guidance & control systems for safety critical applications have to handle sensor failures with high reliability. Fundamental prerequisite is a statistically consistent flight state estimate of the integrated navigation system. By applying error identification techniques for sensor, model and observation errors, heuristic navigation filter tuning methods are superseded by a physically motivated approach. Further emphasis is on filter initialization, fusion of out-of-sequence observations and Kalman filter stability. 
Translated abstract:
Flugführungs- und Regelungssysteme für sicherheitskritische Anwendungen müssen auf Sensorfehler mit hoher Zuverlässigkeit reagieren. Wichtige Voraussetzung ist eine statistisch konsistente Flugzustandsschätzung durch das integrierte Navigationssystem. Mit der Identifikation von Sensor-, Modellierungs- und Beobachtungsfehlern wird die heuristische Herangehensweise beim Filter-Tuning durch einen physikalisch motivierten Ansatz abgelöst. Weitere Themen sind Filterinitialisierung, Fusion aus der Rei...    »
 
Oral examination:
16.06.2016 
File size:
20923625 bytes 
Pages:
347 
Last change:
21.09.2016