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Original title:
Cooperative multi-robot manipulation under uncertain kinematic grasp parameters
Translated title:
Kooperative Multi-Roboter Manipulation unter unsicheren kinematischen Greifparametern
Author:
Erhart, Sebastian
Year:
2016
Document type:
Dissertation
Faculty/School:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
Advisor:
Hirche, Sandra (Prof. Dr.)
Referee:
Hirche, Sandra (Prof. Dr.); Prattichizzo, Domenico (Prof., Ph.D.); Diepold, Klaus (Prof. Dr.)
Language:
en
Subject group:
ELT Elektrotechnik
Keywords:
Cooperative manipulation, Multi-robot systems, Robust force/motion tracking
Translated keywords:
Kooperative Manipulation, Multi-Roboter Systeme, Robuste Kraft-/Beweungs-Folgeregelung
TUM classification:
MSR 550d
Abstract:
Autonomous robot systems are the key technology in a variety of industrial, logistic and domestic applications. When employing several robots in a manipulation task, the core challenge is the coordination of the robotic team. This thesis addresses the modeling, control and coordination design for cooperating manipulators when no global coordinate system is available for accomplishing the task. The presented approach addresses in particular the distributed coordinate knowledge of the multi-robot...     »
Translated abstract:
Autonome Robotersysteme sind die Schlüsseltechnologie in zahlreichen industriellen, logistischen und häuslichen Anwendungen. Werden mehrere Roboter gleichzeitig für eine Manipulationsaufgabe eingesetzt, so ist die Kernherausforderung deren Koordination. Die vorliegende Arbeit behandelt die Modellierung und den Koordinations- und Regelungs-Entwurf für den Fall, dass kein globales Koordinatensystem zur Verfügung steht. Der präsentierte Ansatz berücksichtigt speziell das verteilte Koordinatenwisse...     »
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1289781
Date of submission:
20.01.2016
Oral examination:
20.12.2016
File size:
1573904 bytes
Pages:
108
Urn (citeable URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20161220-1289781-1-8
Last change:
24.02.2017
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