This thesis focuses on trajectory planning approaches for redundant manipulators. Incorporating tactile feedback and a predictive optimization of the nullspace motion in real time are the two main extensions to the inverse kinematics algorithm. The methods are applied for an agricultural manipulator which is designed for the selective harvesting and spraying of fruit. Furthermore, the dynamic model, a proprioceptive estimator for joint torques and an implementation of a teleoperation interface are developed.     «

This thesis focuses on trajectory planning approaches for redundant manipulators. Incorporating tactile feedback and a predictive optimization of the nullspace motion in real time are the two main extensions to the inverse kinematics algorithm. The methods are applied for an agricultural manipulator which is designed for the selective harvesting and spraying of fruit. Furthermore, the dynamic model, a proprioceptive estimator for joint torques and an implementation of a teleoperation interface a...     »

Diese Dissertation beschäftigt sich mit der Trajektorienplanung für redundante Manipulatoren. Die Berücksichtigung taktiler Information sowie eine prädiktive Optimierung von Nullraumbewegungen in Echtzeit erweitern einen Algorithmus zur Lösung der inversen Kinematik. Die Methoden werden an einem Landwirtschaftsmanipulator angewandt, der für die selektive Ernte und das Besprühen von Früchten konzipiert ist. Weiterhin werden das Dynamikmodell, ein Beobachter für Gelenkmomente sowie eine Nutzerschnittstelle zur Teleoperation vorgestellt.     «

Diese Dissertation beschäftigt sich mit der Trajektorienplanung für redundante Manipulatoren. Die Berücksichtigung taktiler Information sowie eine prädiktive Optimierung von Nullraumbewegungen in Echtzeit erweitern einen Algorithmus zur Lösung der inversen Kinematik. Die Methoden werden an einem Landwirtschaftsmanipulator angewandt, der für die selektive Ernte und das Besprühen von Früchten konzipiert ist. Weiterhin werden das Dynamikmodell, ein Beobachter für Gelenkmomente sowie eine Nutzerschn...     »