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Originaltitel:
Combining reduced dynamics models and whole-body control for agile humanoid locomotion
Übersetzter Titel:
Kombination von reduzierten Dynamikmodellen und Ganzkörperregelung für agile humanoide Lokomotion
Autor:
Englsberger, Johannes
Jahr:
2016
Dokumenttyp:
Dissertation
Fakultät/School:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
Betreuer:
Ott, Christian (Dr.)
Gutachter:
Ott, Christian (Dr.); Wollherr, Dirk (Prof. Dr. habil.); Tedrake, Russel L. (Prof., Ph.D.)
Sprache:
en
Fachgebiet:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
TU-Systematik:
DAT 700d
Kurzfassung:
Bipedal locomotion is a difficult control problem due to issues such as underactuation, unilateral constraints and the hybrid nature of stepping. In this work, using the reduced model of CoM dynamics, analytical controllers are designed for both walking and running. Both methods are powerful, purely analytical and very insightful. In a second step, the locomotion controllers are successfully embedded into a quadratic programming based whole-body control framework, which ensures good trade-offs b...     »
Übersetzte Kurzfassung:
Aufgrund von Unteraktuierung, einseitigen Zwangsbedingungen und der hybriden Natur des Schreitens stellt zweibeinige Lokomotion ein schwieriges Regelungsproblem dar. In dieser Arbeit wird zunächst das reduzierte Modell der Schwerpunktsdynamik dazu verwendet, analytische Regler sowohl für robotisches Gehen als auch Rennen zu entwickeln. Beide Methoden sind leistungsfähig, rein analytisch und sehr aufschlussreich. In einem zweiten Schritt werden die Lokomotionsregler erfolgreich in einen Ganzkörp...     »
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1311519
Eingereicht am:
29.06.2016
Mündliche Prüfung:
29.11.2016
Dateigröße:
3786443 bytes
Seiten:
118
Urn (Zitierfähige URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20161129-1311519-1-2
Letzte Änderung:
13.12.2016
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