In this thesis, we will work on the low-level multi-task hierarchical optimization control of redundant manipulators, and high-level motion learning by imitating human behaviors. We design the gradient descent-based parallel neural network to address the multi-task hierarchical optimization problem which combines the different priority objective functions.To reproduce excellent motor skills by cloning human skills, we proposed a novel policy improvement method to enhance the robustness and adaptability of supervisor learning.      «

In this thesis, we will work on the low-level multi-task hierarchical optimization control of redundant manipulators, and high-level motion learning by imitating human behaviors. We design the gradient descent-based parallel neural network to address the multi-task hierarchical optimization problem which combines the different priority objective functions.To reproduce excellent motor skills by cloning human skills, we proposed a novel policy improvement method to enhance the robustness and adapt...     »

Es ist eine hierarchische Multitasking-Optimierung von redundanten Manipulatoren auf niedriger Ebene und dem Erlernen von Bewegungen auf hoher Ebene durch Nachahmung des menschlichen Verhaltens. Wir entwerfen das auf Gradientenabstieg basierende parallele neuronale Netz, um das hierarchische Multitasking-Optimierungsproblem zu lösen, das die verschiedenen Prioritätszielfunktionen kombiniert. Um die Fähigkeiten durch Klonen menschlicher Fähigkeiten zu reproduzieren, haben wir eine Strategie: die Robustheit und Anpassungsfähigkeit des Überwachten Lernens.      «

Es ist eine hierarchische Multitasking-Optimierung von redundanten Manipulatoren auf niedriger Ebene und dem Erlernen von Bewegungen auf hoher Ebene durch Nachahmung des menschlichen Verhaltens. Wir entwerfen das auf Gradientenabstieg basierende parallele neuronale Netz, um das hierarchische Multitasking-Optimierungsproblem zu lösen, das die verschiedenen Prioritätszielfunktionen kombiniert. Um die Fähigkeiten durch Klonen menschlicher Fähigkeiten zu reproduzieren, haben wir eine Strategie: die...     »