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Original title:
Regelung von Robotern mit elastischen Gelenken am Beispiel der DLR-Leichtbauarme
Translated title:
Control of flexible joint robots with demonstration on the DLR light-weight manipulators
Year:
2002
Document type:
Dissertation
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
Advisor:
Hirzinger, Gerd (Prof. Dr.)
Referee:
Hirzinger, Gerd (Prof. Dr.); Schmidt, Günther (Prof. Dr. Dr. E.h.)
Format:
Text
Language:
de
Subject group:
ELT Elektrotechnik
Keywords:
Roboter mit elastischen Gelenken; nichtlineare Regelung; Schwingungsdämpfung; Impedanzregelung; kartesische Nachgiebigkeit
Translated keywords:
flexible joint robots; nonlinear control; vibration damping; impedance control; Cartesian compliance
Controlled terms:
Roboter; Gelenk ; Nichtlineare Regelung
Abstract:
In der Arbeit werden Methoden zur Parameteridentifikation und Regelung von Robotern mit elastischen Gelenken vorgeschlagen, am Beispiel der DLR-Leichtbauroboter experimentell implementiert und im Dauereinsatz validiert. Das Modell des Manipulators mit elastischen Gelenken trifft sowohl für schnell bewegte Industrieroboter, wie auch für extrem leichte Roboter im Service- oder Raumfahrtbereich zu. Ausgehend von einem Gelenk-Zustandsregler mit konstanten Parametern und Kompensation der Starrkörperd...    »
Translated abstract:
In this thesis, methods for parameter identification and for the control of flexible joint robots are developed. These methods are implemented on the DLR light-weight robots and are extensively tested during daily use. The flexible joint model applies to both industrial robots operating at high velocity and to ultra light-weight robots, such as used for service or space applications. Starting from a joint state feedback controller with constant parameters and compensation of the rigid robot dyna...    »
Publication :
Universitätsbibliothek der TU München
Date of submission:
14.09.2001
Oral examination:
23.04.2002
File size:
8343573 bytes
Pages:
160
Last change:
19.06.2007
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