Die Arbeit addressiert die Online-Bewegungsplanung von Roboterarmen in flexiblen Produktionsumgebungen. Die entwickelten Algorithmen berechnen zeitoptimierte, ruckfreie, kollisionsfreie und intuitive Bewegungen sowohl im Arbeitsraum als auch im Gelenkraum. Dabei wird vorhandenes Systemwissen zur Rechenzeitreduktion verwendet, beispielsweise die Formulierung analytischer Gradienten bei einer optimalitätsbasierten Robotersteuerung. Die Algorithmen werden an einem mobilen Zweiarm-Roboter verifiziert.     «

Die Arbeit addressiert die Online-Bewegungsplanung von Roboterarmen in flexiblen Produktionsumgebungen. Die entwickelten Algorithmen berechnen zeitoptimierte, ruckfreie, kollisionsfreie und intuitive Bewegungen sowohl im Arbeitsraum als auch im Gelenkraum. Dabei wird vorhandenes Systemwissen zur Rechenzeitreduktion verwendet, beispielsweise die Formulierung analytischer Gradienten bei einer optimalitätsbasierten Robotersteuerung. Die Algorithmen werden an einem mobilen Zweiarm-Roboter verifizier...     »